现场总线课程案例第一章数字PID控制算法概要.pptVIP

第一章：数字PID控制算法 郑辑光 西安交通大学自动控制研究所 2002年6月5日 控制系统性能分析与设计 “广义对象”的概念 本节教学要求 目的：掌握基本的PID控制算法、各种变形的 PID控制算法，以及模拟算法的数字离散化方法。（参考教材 2.3~2.5节、4.2节） 工业自动化常用控制算法 PID类（包括：单回路PID、串级、前馈、均匀、比值、分程、选择或超驰控制等）， 特点：主要适用于SISO系统、基本上不需要对象的动态模型、结构简单、在线调整方便。 数字PID控制算法 为什么在工业过程控制中大都（将近90%以上）采用PID控制器？ PID控制器的发展背景 最基本的控制器 §1－1：基本PID控制算法 比例（P）控制算法 比例（P）控制算法 一般来说，上述第二个条件并不能够对所有设定值得到满足；当然，u0 可以根据设定值变化进行相应调整，但至少有必要首先知道被控过程的稳态增益。 因此，对于比例控制，可以在满足闭环稳定性要求的前提下，取最高的比例增益，以减小稳态误差。此外，如果选取u0 恰好在控制信号操作范围的中间，则可以使得可能出现的最大稳态误差最小化，因此，在大多数控制器中，取u0 =50%。 比例积分（PI）控制算法 比例微分（PD）控制算法 比例微分（PD）控制算法 比例带的定义 不完全微分 基本PID控制算法小结 §1－2