机器人概论第六讲.pptVIP

第3章 机器人运动学 3.2.1 Denavit-Hartenberg描述法 与连杆坐标系建立 3.2 机器人运动学与静力学 机器人运动功能符号： 移动关节（P）: 没有轴，只有方向。 转动关节（R）： 有转动轴。 3.2 机器人运动学与静力学 机器人运动功能符号 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 机器人学中主要包括：笛卡尔空间的固定（或全局、任务）坐标系和随杆件一起运动的运动（或局部、相对）坐标系。 在机器人学中为什么采用Denavit-Hartenberg描述方法？ 1、物理意义明确。 2、对应的变换矩阵简单。 3、方法简单，使用面广，便于交流。 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 1、建立坐标系系统 目标： 用坐标系描述机器人中各连杆的位姿。 建立坐标系的原则： 1）反应几何和运动特征关系，便于表示杆件几何参数及运动参数。 2）使用方便，符合习惯，如右手法则。 3.2.1 D-H描述法与连杆坐标系建立 杆件的编号：从基础连杆（机座）开始，依次编号为0、1、2、3、…、n号杆件，其中，n为末端执行器。