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伺服系统简介 Cell技术部读书会 何谓伺服系统？ 伺服（Servo），源自于拉丁语的Servus(英语为Slave:奴隶)，奴隶的功用是忠实地遵从主人的命令从事体力工作,也就是“依指令准确执行动作的驱动装置；能够高精度的灵敏动作表现，自我动作状态常时确认”。而具有这种功能装置就称为伺服系统 闭环系统 跟随系统 按接收的指令的速度运行 按接收的指令的位置定位 伺服系统应用框图 人机界面 控制 (I/O) 驱动器和电机 HMI PC 变频器 定位模块 QD75 运动控制器 Q173 PLC PLC PLC 开环控制（OPEN LOOP） 由控制器的输出指令信号，用来驱动电机按指令值位移并且停在所指定位置。 半闭环控制（ SEMI-CLOSE LOOP ） 将位置或速度传感器，安装于电机轴上以取得位置反馈信号及速度反馈信号。 控制装置 驱动器 位置传感器 全闭环控制（ FULL-CLOSE LOOP ） 利用光栅尺等位置传感器，直接将物体的位移量同步返回到控制系统。 位置传感器（光栅尺） 反馈信号 伺服的作用 1.位置的控制 （位置环、速度环、电流环） 2.速度的控制 （速度环、电流环） 3.转矩的控制 （电流环） 位置控制模式 伺服系统的精度由以下决定： 伺服电机每转一圈机械的移动量 伺服电机每转一圈编码器输出的脉冲数 机械系统中的间隙误差 速度控制模式 特点：可实现“精细、速度范围宽、速度波动小”的运行 转矩控制模式 转矩控制就是通过控制伺服电机的电流，已达到输出目标转矩的控制 伺服的控制环 位置指令装置 伺服电机 机械结构 接口 位置反馈信号 速度反馈信号 位置环 速度环 电流环 位置控制 速度控制 电流控制 编码器 + - + - + - 各环都朝着使指令信号于反馈信号之差为零的目标进行控制 各环的响应速度按下述顺序渐高 （位置环）(速度环)（电流环） 位置指令 速度指令 转矩指令 电流检测 结束了！谢谢！