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第1卷第2期 导航定位学报 第1卷第2期 导航定位学报 V01．1。No．2 2013年06月 Journal of Navigation and Positioning June，2013 GNSS／INS组合用于地震监测的算法 实现和仿真研究 闵 翔，牛小骥，李 由，施 闯 (武汉大学卫星导航定位技术研究中心，武汉430079) 摘要：本文对GNSS／INS组合系统用于地震监测的方案进行了算法设计和仿真验证。根据地震运动的特点，惯性测量 器件只采用三轴加速度计，以简化系统、降低成本；并为此专门设计了惯导算法和松组合架构下的组合算法，包括前向滤 波和反向平滑。在建模和仿真中，采用了实测分析得到的GNSS精密定位的准确误差模型，保证了仿真条件的真实性和仿 真结果的有效性。研究结果表明，加速度计信息能够改善GNSS的相对定位精度和动态性能，从而有效地测量地震运动。 本文是GNSS／INS组合技术用于地震监测的有益尝试。 关键词：地震监测；GNSS／1NS组合；卡尔曼滤波；仿真研究 中图分类号：P315．7 文献标识码：A 文章编号：2095—4999(2013)02—0060—06 Algorithm Development and Simulation Verification of GNSS／INS Integration for Earthquake Monitoring MIN Xiang，NIU Xiao—ji，LI You，SHI Chuang (GNSS Research Center of Wuhan University，Wuhan 430079，China) Abstract：This paper presents the algorithm design and simulation verification the method of applying GNSS／INS inte— grated system for earthquake monitoring．According the characteristics of earthquake motion，inertial measurement unit (IMU)is only composed of tri—axial accelerometer simplify the hardware and reduce the cost．A specific inertial algorithm and the relevant integration algorithm of loosely-coupled integration designed，including forward filtering and backward smoot— hing．The designed algorithm is verified and analyzed through simulation．Accurate models applied，which come from analyzing the real—time GNSS precise point positioning result，SO keep the simulation condition close real and make the simulation results convincing．The analysis result indicates that the accelerometer data improve the GNSS positioning in terms of relative precision and dynamic response，SO that the earthquake motion be effectively measured．The paper is preliminary trial of applying the GNSS／INS integration technology for the earthquake monitoring． Key words：earthquake monitoring；GNSS／INS integration；Kalman filter；simulation analysis 其它连续位移监测手段，高精度全球导航卫星系统 1 引言 (GNSS)接收机具有精度稳定、布设方便、相对成 我国是一个自然灾害频发的国家，近年来地震、 本低等独特优势；惯性导航系统(INS)具有短期精 滑坡、尾矿库坍塌、地基不均匀沉陷等事件时有发 度高，不受障碍物影响等优势，两者具有很强的互 生，造成大量人员伤亡和巨