833自动泊车系统设计.pdfVIP

第2章 车速控制系统 2.1 低速控制意义及 目标 2.1.1 低速控制意义 泊车过程中的车速控制功能是否由系统完成是划分 自动泊车系统属于全 自动 和半 自动的唯一标准。泊车过程当中的速度控制包括横向控制和纵向控制两方面： 横向控制，垂直于车辆运动方向的控制，即转向控制；纵向控制，平行于车辆运 动方向的控制，即控制车辆准确地跟踪期望速度行驶u‘。由于 自动泊车系统在泊 车过程中会不断变动车身角度以修正车身位置，所以需要车辆在任意方向盘转向 角度下均能稳定跟踪期望车速行驶。由此可以看出，速度控制品质的好坏即是否 能保证车辆在任意方向盘转向角度下保持期望速度行驶。同时，速度控制的品质 也是衡量 自动泊车系统品质的重要考核标准之一。 目前改善车速控制性能的途径主要有两方面，如图2.1所示。一方面，通过 改善路面环境、发动机、传动系统和制动系统等硬件性能，来提高硬件设备的控 制精度和响应速度；另一方面，利用先进的软件控制算法改善车辆速度控制的实 现效果[2]。 图2.1 改善车速控制性能的解决方法 系统工程论中阐述，即使使用可靠性较低的元部件，只要利用系统的方法将