含有LuGre摩擦并联机械臂的自适应控制.PDFVIP

第 １７卷第４期２０１９年８月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ.１７ Ｎｏ.４ １６７２￣６５５３/ ２０１９/ １７⑷/ ３６２￣７ ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＤＹＮＡＭＩＣＳ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ Ａｕｇ.２０１９ 含有ＬｕＧｒｅ摩擦并联机械臂的自适应控制∗ 郭丁旭　 姜乃晶　 张舒　 徐鉴† (同济大学 航空航天与力学学院ꎬ上海　 ２０００８２) 摘要　 本文研究了含有ＬｕＧｒｅ摩擦的并联机械臂自适应控制问题.首先ꎬ在并联机械臂动力学模型中引入 ＬｕＧｒｅ摩擦模型来描述伺服关节内部的摩擦行为ꎻ其次ꎬ构造含有动态摩擦补偿的自适应控制算法ꎬ并使用 Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法证明控制算法的有效性ꎻ最后ꎬ通过平面３￣ＲＲＲ并联机械臂数值算例ꎬ验证所提出控制算法的 效果以及ＬｕＧｒｅ摩擦补偿的必要性. 关键词　 并联机械臂ꎬ　 ＬｕＧｒｅ摩擦模型ꎬ　 自适应控制ꎬ　 Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法 ＤＯＩ:　 １０.６０５２/ １６７２￣６５５３￣２０１９￣０３３ 模意义重大[１２ꎬ１３].由于伺服内部环境较为复杂ꎬ学 引言 者们提出多种描述其内部摩擦效应的动力学模型. 传统的串联机械臂难以满足加工行业的快速 [１４] Ｄａｈｌ等 首先在伺服系统中建立滚珠轴承摩擦与 发展对工业机器人承载力、定位精度和动态性能所 [１５] 固体摩擦相似的Ｄａｈｌ摩擦模型ꎬＨａｅｓｓｉｇ等 提出 [１] 提出的要求 ꎬ而并联机械臂因其在刚度、承载、定 考虑接触表面摩擦随机性的鬃毛摩擦模型ꎬＷｉｔ 位精度、控制速度等方面的优势而引起日益广泛的 [１６] 等 结合Ｄａｈｌ摩擦模型和鬃毛摩擦模型ꎬ提出了 [２ꎬ３] 关注 .并联机械臂工作空间内存在大量奇异点ꎬ 更能准确描述伺服内部摩擦行为的ＬｕＧｒｅ摩擦模 当机械臂到达奇异点后ꎬ机构的刚度和控制精度将 型ꎬ并为越来越多的学者接受[１７ꎬ１８].在并联机械臂 [４] 迅速下降 ꎬ而引入冗余驱动是消除并联机械臂的 的动力学建模中ꎬ引入ＬｕＧｒｅ摩擦模型来描述机械 奇异点ꎬ从而提高结构整体刚度和控制输出稳定性 臂伺服电机内部的摩擦效应ꎬ将为控制律的设计提 [５ꎬ６] [７] 的有效方法 .Ｎａｋａｍｕｒａ等 建立了非冗余并联 供更加坚实的基础. [８] 机械臂的动力学模型ꎬＬｉｕ 等 对冗余并联机械臂 并联机械臂动力学模型中引入 ＬｕＧｒｅ摩擦模 [９] 型后ꎬ控制律的设计也需要进行相应的调整ꎬ即需 进行了分析并提出了控制算法ꎬＪｉｎ 等 设计了六 自由度并联机械臂的自适应控制算法ꎬ然而他们在 要在控制算法中引入摩擦补偿.摩擦补偿的设计往 建模和控制算法设计过程中忽略了机械臂关节内 往需要对摩擦参数进行辨识ꎬ但由于机械臂伺服内 部的摩擦效应ꎬ影响了控制算法的有效性. 部摩擦参数的辨识十分复杂ꎬ通过辨识方法获得动