基于螺旋理论的自由度原理.pptVIP

机构的公共约束 机构的公共约束： 与机构中的每个运动螺旋都相逆的约束螺旋称为机构的公共约束。存在公共约束则意味着机构中任何一个构件都不能发生这个运动。 并联机构的公共约束： 各分支都能提供同样的约束（约束力应共轴，约束力偶应同向）。 机构的阶 机构的阶： 机构运动螺旋系的阶（Rank），机构所有构件允许的运动维数 机构的阶 + 公共约束数 = 6 3-RPS机构自由度计算 3-RPS机构自由度计算 分支的运动螺旋系： 约束螺旋系为： 对于这个3-RPS整体机构，3个相同分支有3个类似的约束力，都过各自分支球副中心并与第一个转动副平行。作用于上平台的3个约束力就约束了平台的3个自由度，限制了包括动平面内的两个移动和绕动平面法线的相对转动。没有公共约束 按照修正的G-K公式计算： 3-RPS机构自由度计算 自由度性质 3-RRC机构自由度计算 RRC分支的运动螺旋系： 分支的约束螺旋系为： 为分别沿y和z轴方向的两个约束力偶。 考虑公共约束 建立同样的分支坐标系分析可知，三个分支的约束螺旋系均为分别沿y和z轴方向的两个约束力偶。 3-RRC机构自由度计算 考虑公共约束 3-RRC机构自由度计算 可以看出三个分支有相同的（竖直方向）力偶分量 ，即机构存在一个公共约束。共面不汇交的三个约束力偶 又对应一个并联冗余约束。 由