第10章开式链机构及工业机器人.pptVIP

三、工业机器人操作机的结构分类 直角坐标型 圆柱坐标型 球坐标型 关节型 结构分类 潘存云教授研制 优点：结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间大，还能绕过机座周围的一些障碍物，应用较多。 缺点：是运动直观性更差，驱动控制比较复杂 F：操作机的自由度； n：操作机活动构件的数目； i：i级运动副的约束数； pi：操作机i级运动副的数目； fi：操作机第i个运动部件自由度。 四、操作机的自由度 。 潘存云教授研制 一般通用工业机器人：F= 5 ， 已能满足多种作业要求。 自由度是反映操作机的通用性和适应性的一项重要指标。目前一般取 =6 1. 臂部自由度组合及运动图形 潘存云教授研制 自由度为2时，两个直线运动构成一个矩形区域 自由度为3时，三个直线运动构成一长方体区域 （1） 直线运动 （2）回转运动 自由度为2时，两个回转运动构成一个球面轨迹 潘存云教授研制 潘存云教授研制 （3）直线运动与回转运动 潘存云教授研制 自由度为2时，一个直线运动与一个回转运动组合，构成一个圆柱面。 自由度为3时，两个直线运动与一个回转运动组合，构成一个圆柱体。 自由度为2时，一个直线运动与一个回转运动组合，构成一个扇形。 自由度为3时，两个回转运动与一个直线运动组合，构成一个空心球体。 臂部各运动自由度及对应的动作 移动自由度 回转自由度 x 前后伸缩 φx 一般不用（由手腕代替） y 前后伸缩 φy 上下俯仰 z 前后伸缩 φz 左右摆动 2. 腕部的自由度 腕部各运动自由度及对应的动作 移动自由度 回转自由度 x 不用 φx1 自身旋转 y 横向移动 φy1 上下俯仰 z 纵向移动 φz1 左右摆动 潘存云教授研制 潘存云教授研制 手部动作不计入机器人的自由度数目中。 3. 冗余自由度 潘存云教授研制 潘存云教授研制 定义：多于6的自由度称为冗余自由度。 目的：提高机器人运动的灵活性， 以便绕过障碍满足更复杂的作业要求。 特性：具有冗余自由度的机器人从一个位置移动到另外一处位置时， 操作机的位形具有多种形态。 手部动作主要是开闭，用来夹持工件或工具。由于其运动并不改变工件或工具在空间的位置和姿态，故其运动自由度一般不计入操作器的自由度数目中 F=7 10－3 工业机器人操作机机构的设计 二、操作机手臂机构的设计 一、操作机自由度的选择 完成空间特定位姿作业的操作机━━F6 完成空间任意位姿作业的操作机━━F=6 回避障碍进行作业的操作机━━F6 由作业所需运动数目确定操作机的自由度。 自由度━━一般取2～3个 运动形式━━回转、俯仰、升降或伸缩三种。 自由度数 运动形式 承受载荷 运动精度 结构形式 三、操作机手腕机构的设计 四、末端执行器的设计 自由度━━一般取2～3个 运动形式━━回转、偏转或摆转和俯仰三种。 结构紧凑 自身重量 定向精度 设计要求 根据不同作业任务要求进行专门设计 。 机械式夹持器 吸附式执行器 专用工具(如焊枪、喷嘴、电磨头等) 类型 10－4 开式链机构的运动分析方法 一、开式链机构运动分析研究的主要问题 1）正向运动学问题（输入?输出） θ3 θ1 θ2 yc xc θ1 θ2 θ3 yc yc φ 潘存云教授研制 O y x l1 l2 l3 A B C 2）反向运动学问题 θ1 θ2 θ3 yc yc φ 输 入 输 出 φ 潘存云教授研制 潘存云教授研制 二、平面两连杆关节型操作机正向运动学分析 θ2 θ1 θ1 1）位置分析 xB O y x l1 l2 B A yB 写成矩阵形式 末端执行器的姿态角 φ 2）速度分析 对位置方程求导得： 矩阵 J 称为操作机的雅可比矩阵。 xB yB 三、平面两连杆关节型操作器反向运动学分析 O y x l1 l2 B A 已知末端参数 （xB , yB）?（θ1 , θ2） （xB , yB）?（θ1 , θ2） θ2 θ1 将位置方程两边平方相加 由此可得： 潘存云教授研制 α 求解θ1 xB yB O y x l1 l2 B A θ2 θ1 β