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第二章 自动控制系统的数学模型 数学模型 数学模型：是描述系统动态特性的数学表达式 数学模型的形式：微（差）分方程，传递函数，结构图，信号流图 合理数学模型的条件：（1）反映元件及系统的特性要正确；（2）写出的数学式子要简明； 建立数学模型的方法：解析法和实验法 一、线性元件的微分方程 电阻、电容、电感(补充) 一、线性元件的微分方程 例2-10求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。 一、线性元件的微分方程 建模（微分方程）步骤 例2-12编写下图所示的速度控制系统的微分方程。 二、控制系统微分方程的建立 三 线性系统的基本特性 可叠加性 均匀性 四、线性微分方程的求解 拉普拉斯变换法求解微分方程基本步骤： 考虑初始条件，对微分方程中的各项进行拉式变换变成变量s的代数方程。f(t) F(s) 2.3 控制系统的复数域数学模型 传递函数的用途 不必求解微分方程就可以研究零初始条件系统在输入作用下的动态过程。 了解系统参数或结构变化时系统动态过程的影响 --分析 可以将对系统性能的要求转化为对传递函数的要求---综合 传递函数的求取 传递函数的求取 可得s的代数方程为： 传递函数的性质 性质1 传递函数是复变量s的有理真分式函数，m≤n，且所具有复变量函数的所有性质。（物理可实现） 性质2 G(s)取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式（幅度与大小）无关。 传递函数的性质 传递函数的性质 传递函数与结构图(图2-8) 卫星指向控制系统(补充) 垂直起飞飞机(补充) 例2—16 试求例2—9电枢控制直流电动机的传递函数 解：电枢控制直流电动机简化后的微分方程为 例2-17 在例2-8中若已知RLC网络电容初始电压 和初始电流 ，试求电容电压 的单位阶跃响应。 解：RLC网络传递函数为： 传递函数的分子多项式和分母多项式经因式分解后可写为如下形式： 式中 是分子多项式的零点，称为传递函数的零点； 是分母多项式的零点，称为传递函数的极点。 在复数平面上表示传递函数的零点和极点的图形，称为传递函数的零极点分布图。一般用“〇”表示零点，用“×”表示极点。传递函数的零极点分布图可以更形象地反映系统的全面特性。 传递函数的分子多项式和分母多项式经因式分解后也可写为如下因子连乘积的形式： 三、传递函数的极点和零点对输出的影响 由于传递函数的极点就是微分方程的特征根，因此它们决定了所描述系统自由运动 的模态，而且在强迫运动中(即零初始条件响应)也会包含这些自由运动的模态。 传递函数的零点并不形成自由运动的模态，但它们却影响各模态响应中所占的比重，因而也影响响应曲线的形状。 运动模态总结 零极点分布图及输出相应曲线如图： 零点对过阻尼二阶系统的影响 零点对欠阻尼二阶系统的影响 图2-9 所示为电枢控制直流电动机的微分方程，要求取电枢电压Ua(t)(v)为输入量，电动机转速ωm(t)(rad/s)为输出量，列写微分方程。图中Ra(Ω)、La(H)分别是电枢电路的电阻和电感，Mc(N·M)是折合到电动机轴上的总负载转距。激磁磁通为常值。 4、两相伺服电动机 两相伺服电动机具有重量轻、惯性小、加速特性好的优点，是控制系统中广泛应用的一种小功率交流执行机构。 7、电加热炉 8、双容水槽 2-4控制系统的结构图和信号流图 系统结构图的组成和绘制 结构图的等效变换和化简 信号流图的组成及性质 信号流图的绘制 一 系统结构图的组成和绘制 信号线： 方框（环节） 比较点 引出点 一 系统结构图的组成和绘制 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数 方框（环节）：表示输入到输出单向传输间 的函数关系。 结构图的组成： 比较点（汇合点、综合点）：两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 结构图的组成： 引出点（分支点、测量点）：表示信号测量或引出的位置 。 结构图的绘制 例2—18 图2—26是一个电压测量装置，也是一个反馈控制系统。 是待测量电压， 是指示的电压测量值。如果 不同于 ，就产生误差电压  ，经调制、放大以后，驱动两相伺服电动机运转，并带动测量指针移动，直至 。这时指针指示的电压值即是待测量的电压值。试绘制该系统结构图。 比较电路： 调制器： 放大器： 两相伺服电动机： 绳轮传动机构： 测量电位器： 画出每个元部件的方框图 结构图的绘制实例 。 例2-19 方框图的特点 能更直观更形象地表示系