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人形机器人技术的发展与现状 虞汉中， 冯雪梅 （武汉理工大学 机电工程学院，武汉 430070） 摘 摘 要：人形机器人是一类能双足行走的智能机器人，与传统机器人相比有很大的优势，但人形机器人也远比传统机器 人复杂。文中主要就人形机器人的相关技术对人形机器人的发展与现状做了相关的综述。 关键词：人形机器人；智能；结构；功能 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002－2333（2010）07－0003－04 1 前 言 人形机器人是具备人类的外形特征和行动能力的智 能机器人，可以采用双腿行走方式，通过手臂和身体的协 调完成一些简单的功能，以及通过简单的语言和人类交 流。与传统的机器人相比，人形机器人具有显著的优势。 人形机器人的出现是控制科学、传感器技术、人工智 能、材料科学等学科的技术进步，以及机器人使用范围的 扩大和人类日常生活需要的产物。人形机器人以与人近 似的形态出现，对人类来说就不会感到特别的陌生，也不 会产生排斥心理，更容易被人类所接受，所以人形机器人 将是未来的日常应用中最重要的智能机器人。 2 人形机器人技术的发展 人形机器人的研究起步于 1960 年代后期，目标是解 决人形机器人的双足行走问题。如日本早稻田大学加藤 一郎教授在 1969 年研制出 WAP-1 平面自由度步行机。 研究的内容包括行走机构的设计以及相应的控制方法。 1973