卸船机的自动作业和抓斗摆动控制.docxVIP

x1 aθltx x2 mgt图 1 抓斗从静止开始摆动示意图卸船机的自动作业和抓斗摆动控制严律明,胡光跃,徐 静,项建荣( 杭州华新机电工程有限公司, 浙江 杭州 310030)摘要: 介绍了抓斗式卸船机的自动作业过程, 建立了抓斗摆动的数学模型, 提出了抓斗摆动控制的几种方法, 特别推荐了二次加减速法, 可供抓斗式卸船机的抓斗运行控制作参考。关键词: 卸船机;自动作业;抓斗; 摆动控制中图分类号: U653.928.+1文献 x1 a θ lt x x2 mg t 图 1 抓斗从静止开始摆动示意图 卸船机的自动作业和抓斗摆动控制 严律明, 胡光跃, 徐 静, 项建荣 ( 杭州华新机电工程有限公司, 浙江 杭州 310030) 摘要: 介绍了抓斗式卸船机的自动作业过程, 建立了抓斗摆动的数学模型, 提出了抓斗摆 动控制的几种方法, 特别推荐了二次加减速法, 可供抓斗式卸船机的抓斗运行控制作参考。 关键词: 卸船机; 自动作业; 抓斗; 摆动控制 中图分类号: U653.928.+1 文献标识码: A 文章编号: 1006- 8449( 2007) 06- 0102- 03 0 引言 近几年来, 随着电气控制技术的快速发展, 业主对 相碰的危险, 同时当小车到达料斗上方后, 由于不知道 抓斗与小车之间的摆角, 无法对抓斗的摆动进行控制。 因此在