远端视讯机械手臂操作比赛规则GameLawsofRobotArmOperation.pdf

遠端視訊機械手臂操作比賽規則 Game Laws of Robot Arm Operation Based on tele-operation Control 杜國洋 教授 電機工程研究所 國立高雄科技大學 第一( 校區) 高雄市楠梓區卓越路 2號 Email: tuky@nkfust.edu.tw 摘要： 透過遠端視訊操作機械手臂，可進行危險場域的處理，例如：地震後倒榻 大樓的救援、核電廠含幅射廢棄物的處理等等。此競賽是嘗試模擬危險場域的處 理，以期藉以訓練相關的人才。 本競賽的參賽者只能透過操作現場攝影機的視訊影像，操作機 械手臂完成 指定的處理工作。 競賽規則說明包括以下幾部分： A.競賽設備 (機器手臂) 2 B.競賽場地 3 C.競賽方式 4 C.違規 4 D.計分方式 5 F.附錄一：機械手臂操作手冊 6 A 、競賽設備 (機械手臂) 機械手臂及其遙控手柄操作見附錄一。 馬達4 號 馬達5 號 馬達3 號 - Z4 + - - Z6 Z3 + + 馬達6 號 + Z2 - Z5 - Z1 + - 馬達2 號 馬達 1 號 + Z Y X 圖一、機 械手臂運動學模型。 機械手臂配有可遙控操作機械手臂的專用遙控手柄，可以通過遙控手柄操作 機械手臂動作，以達到所指定的任務。 2 2 、競賽場地 ： 2.1 競賽場地包括機 械手臂現場區圖二( )與機械手臂操控區，競賽者在機械手臂 操控區操控機械手臂，但眼睛無法直視機械手臂現場，競賽者只能透過攝 影機傳回的影像觀察現場的機 械手臂。 2.2 機器手臂現場區有需被搬移物體 ，競賽者必須操控機械手臂將物體由初始 放置區域圖三，黑色擺盤( ) ，搬至指定區域圖三，白色擺盤( ) 。 2.3