AVR单片机对舵机的精确控制.pdfVIP

单片机制作 MCU AVR单片机对舵机的精确控制 ●●● 作者 / 赵田 本文介绍 AVR 单片机内部 AD 及对舵机的精确控 看门狗定时器，一个 SPI 串行端口，以及六个可以通 制，将一个 10k 的电位器作为控制器，通过 AVR 单片 过软件进行选择的省电模式。它执行速度快 , 有良好的 机（Atmega16 ）采集电位器输出的模拟量实现舵机角 性能价格比 , 因而得到越来越广泛的应用。 度的精确调节。 二、舵机简介 一、Atmega16简介 舵机英文叫 Servo，也称伺服电机。其特点是结构 AVR 单片机是美国 ATMEL 公司生产的增强 RISC、 紧凑、易于安装调试、控制简单、大扭力、成本较低等。 内载 Flash 的高性能 8 位单片机 , 其中 ATmega16 是 舵机的主要性能取决于最大力矩和工作速度 ( 一般是 基于增强的 AVR RISC 结构的低功耗 8 位 CMOS 微控 以秒 /60 度为单位 )，适用于那些需要角度不断变化并 制器。具有 16K 字节的系统内可编程 Flash( 具有同时 保持的控制系统。舵机通常采用脉宽调制信号（PWM 读写的能力，即 RWW)，512 字节 EEPROM，1K 字节 ）控制，既给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保 SRAM，32 个通用 I/O 口线，32 个通用工作寄存器， 持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变， 用于边界扫描的 JTAG 接口 ，支持片内调试与编程， 直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变 三个具有比较模式的灵活的定时器 / 计数器 (T/C), 片内 输出角度到新的对应的位置上。其控制信号的周期是 / 外中断，可编程串行 USART，有起始条件检测器的 20ms 的脉宽调制（PWM）信号，如图 1 所示其中脉 通用串行接口，8 路 10 位具有可选差分输入级可编程 冲宽度从 0.5~2.5ms，相对应舵盘的位置为 0°~180°角， 增益 (TQFP 封装 ) 的 ADC ，具有片内振荡器的可编程 呈线性变化。 输入正脉冲宽度（周期为20ms） 伺服电机输出臂位置 三、硬件连接 0.5ms ~ -90° ~ Atmega16 最小系统见图 2 所示 ，在此我们采用 1.0ms ~ -45° Atmega16 的 PA0（ADC0 ）口作为控制器的输入端连 ~ 接电位器中间一脚，电位器两边引脚分别接电源 VCC 1.5ms ~ 和 GND。旋转电位器便可输出连续变化的电压，此时 ~ 0° 通过 Atmega16 内部 10 位精度的 AD 实时采样，将输 2.0ms 入的模拟量进行转化，进而调节 PWM 的输出占空比。 ~ 45° ~ 舵机共有三根输入线，分别是电源线 VCC、地线 GND 2.5ms 和控制信号线（见图 3