第四章 雅比(微分变换).pptVIP

工业机器人应用研究实验室 第四章 微分变换 ChapterⅤ Differential Relationships 4.1 引言 4.2 微分矩阵 4.3 微分平移和旋转变换 4.4 微分旋转 4.5 坐标系之间的微分变换 4.6 机械手的微分变换方程 —— 雅可比方程 4.7 本章小结 4.1 引言（Introduction） 4.2 微分矩阵（Derivative Matrixes） 给出一个4×4的矩阵A （5.1） 矩阵A的微分就是对矩阵A中的每一个元素对自变量x的微分，结果如下： （5.2） 4.3 微分平移和旋转变换 ( Differential Translation and Rotation ) 微分平移和旋转变换可以是针对基坐标或参考坐标系，也可以是针对某个指定的坐标系进行。例如对于一个变换矩阵T，它对基坐标的微分变换可表示为