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Airball Demo 建模 ——流体粘制阻力分析法 参赛者：王琦 张士奎 文菓 指导老师：李春茂 （西南交通大学 电气工程学院 四川 成都 610031） 摘要：本文应用升力产生的粘性机制与球类运动动力学原理，对非线性和多扰动 的空气球控制系统建立了空气球对象的粘制阻力模型，并且实现了其准确快速定 位。在MATLAB/Simulink2009环境下进行控制器设计，并且通过PWM技术实现对空 气球的控制。实验结果表明，该控制方案实现简单，控制效果较好。 关键词：非线性；粘制阻力；空气球实验系统；MATLAB/Simulink2009 1．引言 本文主要论述了 Airball Demo 系统的建模与控制。该系统通过模型底部的一 个直流风扇来吹动 Airball 在管道中运动，经空气动力学受力分析，通过控制输 入的工作电压来控制 Airball 的高度，使其稳定在某一高度。 2．被控对象描述 2.1 硬件构成 本文采用的空气球实验装置由贝加莱公司提供，该系统由底座、风扇、玻璃 管、空气球组成。 (1)风扇：风扇型号为 Y.S. TECH FD246025EB ，额定工作电压电流分别为： 24