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四轴飞行器报告( 高级篇) 姓 名: 阿力木江 艾合买提江 高瞻 完成日期: 2014 年12 月29 日星期一 报告内容 1. 姿态解算用到的常用数学方法和处理手段 2. 自动控制原理PID 和系统建模 姿态解算用到的常用数学方法和处理手段 姿态的数学表示方法 姿态有多种数学表示方式，常见的是四元数，欧拉角，矩阵和轴角。他们各自有其自身的优点，在不同的领域使用不 同的表示方式。在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角。 四元数 四元数是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843 年发现的数学概念。从明确地角度而言，四元数是复数的不可交换 延伸。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。 四元数大量用于电脑绘图（及相关的图像分析）上表示三维物件的旋转及方位。四元数亦见于控制论、信号处理、姿 态控制、物理和轨道力学，都是用来表示旋转和方位。 相对于另几种旋转表示法（矩阵，欧拉角，轴角），四元数具有某些方面的优势，如速度更快、提供平滑插值、有效 避免万向锁问题、存储空间较小等等。 以上部分摘自维基百科-四元数。 欧拉角 莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚