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视觉里程计技术综述李宇波，朱效洲，卢惠民，张辉( 国防科学技术大学 机电工程与自动化学院，长沙 4100 视觉里程计技术综述 李宇波，朱效洲，卢惠民，张 辉 ( 国防科学技术大学 机电工程与自动化学院，长沙 410073) 摘 要: 视觉里程计是通过视觉信息估计运动信息的技术，其中采用了里程计式的方法。该技术作为一种新的 导航定位方式，已成功地运用于自主移动机器人中。首先介绍了常用的两种视觉里程计即单目视觉里程计和立 体视觉里程计，然后从鲁棒性、实时性和精确性三个方面详细讨论了视觉里程计技术的研究现状，最后对视觉里 程计的发展趋势进行了展望。 关键词: 视觉里程计; 自主移动机器人; 单目视觉里程计; 立体视觉里程计; 鲁棒性; 实时性; 精确性 中图分类号: TP393. 04 文献标志码: A 文章编号: 1001-3695( 2012) 08-2801-05 doi: 10． 3969 / j． issn． 1001-3695． 2012． 08． 001 Review on visual odometry technology LI Yu-bo，ZHU Xiao-zhou，LU Hui-min，ZHANG Hui ( College of Mechatronic Engineering ＆ Automation，National University of Defense Technology，Changsha 410073，China) Abstract: Visual odometry( VO) is a technology which aims to estimate the motion by using visual information，and used the odometry method in the process． As a new method for navigation and localization，this technology has been applied in the auton- omous mobile robots successfully． This paper introduced two of the most popular VO which were monocular VO and stereo VO， and it analyzed the current research status of VO from robustness，real-time and accuracy． At last，it also prospected the deve- lopment trend of VO． Key words: visual odometry; autonomous mobile robots; monocular VO; stereo VO; robustness; real-time; accuracy 视觉里程计( VO) 是一个仅利用单个或多个相机的输入信 息估计智能体的运动信息的过程［1］。作为基于视觉技术的一 种，在最近十几年的时间里已广泛应用于各类机器人的导航定 位中，其中最成功的应用当属美国 NASA 开发的火星探测器 “勇气号”和“机遇号”［2，3］。除此以外，还用于无人空中飞行 器［4］、水下机器人［5，6］、室内 / 外陆地机器人［7 ～ 11］等。 视觉里程计是视觉导航的一种特殊形式，其最早可追溯到 Moravec［12］，他利用一个可滑动相机获取视觉信息作为输入， 完成了机器人室内导航。1980 年，Matthies 等人［13］ 提出了视 觉里程计的概念，并设计了从特征提取、特征匹配与跟踪到运 动估计的理论框架。该框架至今仍为大多数视觉里程计系统 所遵循。这一阶段的视觉里程计均以简单的结构化室内环境 为主。2004 年，Nistér 等人［14］ 设计了一种实时的视觉里程计 系统，真正意义上实现了机器人室外运动导航，同时还提出了 两类视觉里程计的实现途径和流程，即单目视觉和立体视觉的 方法，这为后来视觉里程计的研究奠定了新的基础。之后的视 觉里程计研究主要围绕单目视觉和立体视觉的方法各自展开。 在视觉里程计的具体运用中，系统通过单目或双目相机获 取的图像序列，经过特征提取、特征匹配与跟踪和运动估计的 处理，得出车体的六个自由度( degree-of-freedom，DOF) ———位 置( x，y，z) 和方向( roll，pitch，yaw) ———的更新，完成导航定位。 在此过程中，机器人通过相机所获取前、后两帧图像( 对) 之间 的视觉特征匹配，结合两