第4章 基于ARM9和μCOS-II嵌入式系统设计知识讲解.ppt

第4章 基于ARM9和μC/OS-II嵌入式系统设计 ;4.1 μC/OS-II的内核 多任务系统中，内核负责管理各个任务，或者说为每个任务分配CPU时间，并且负责任务之间的通讯。内核提供的基本服务是任务切换。之所以使用实时内核可以大大简化应用系统的设计，是因为实时内核允许将应用分成若干个任务，由实时内核来管理它们。内核本身也增加了应用程序的额外负荷，代码空间增加ROM的用量，内核本身的数据结构增加了RAM的用量。但更主要的是，每个任务要有自己的栈空间，这一块吃起内存来是相当厉害的。内核本身对CPU的占用时间一般在2到5个百分点之间。 UC/OS-II有一个精巧的内核调度算法，实时内核精小，执行效率高，算法巧妙，代码空间很少。;4.1.1 μC/OS-II内核调度特点 μC/OS-II内核调度主要有如下特点： ● 只支持基于优先级的抢占式调度算法，不支持时间片轮训。 ● 64个优先级，只能创建64???任务，用户只能创建56个任务。 ● 每个任务优先级都不相同。 ● 不支持优先级逆转。 ● READY队列通过内存映射表实现快速查询。效率非常高。 ● 支持时钟节拍。 ● 支持信号量，消息队列，事件控制块，事件标志组，消息邮箱任务通讯机制。;● 支持中断嵌套，中断嵌套层数可达255层，中断使用当前任务的堆栈保存上下文。 ● 每个任务有自己的堆栈，堆栈大小用户自己设定。 ● 支持动态修改任务优先级。 ● 任务TCB为静态数组，建立任务只是从中获得一个TCB，不用动态分配，释放内存。 ● 任务堆栈为用户静态或者动态创建，在任务创建外完成，任务创建本身不进行动态内存分配。 ● 任务的总个数（OS_MAX_TASKS）由用户决定。 ● 0优先级最高，63优先级最低； ● 有一个优先级最低的空闲任务，在没有用户任务运行时运行。;4.1.2 任务控制块 OS_TCB描述 UC/OS-II的TCB数据结构简单，内容容易理解，保存最基本的任务信息，同时还支持裁减来减小内存消耗，TCB是事先根据用户配置，静态分配内存的结构数组，通过优先级序号进行添加，查找，删除等功能。减少动态内存分配和释放。因为依靠优先级进行TCB分配，每个任务必须有自己的优先级，不能和其他任务具有相同的优先级。; #if ((OS_Q_EN (OS_MAX_QS = 2)) || OS_MBOX_EN || OS_SEM_EN) OS_EVENT *OSTCBEventPtr； #endif #if ((OS_Q_EN (OS_MAX_QS = 2)) || OS_MBOX_EN) void *OSTCBMsg； #endif INT16U OSTCBDly； INT8U OSTCBStat； INT8U OSTCBPrio； INT8U OSTCBX； ; INT8U OSTCBY； INT8U OSTCBBitX； INT8U OSTCBBitY； #if OS_TASK_DEL_EN BOOLEAN OSTCBDelReq； #endif } OS_TCB；;其中： OSTCBStkPtr是指向当前任务栈顶的指针。 *OSTCBExtPtr是任务扩展模块使用； *OSTCBStkBottom指向任务堆栈栈底的指针； OSTCBStkSize存有栈中可容纳的指针元数目； OSTCBOpt把“选择项”传给函数OSTashCreaktExt( )。只有当用户将 OS_CFG.H 文件中的OS_TASK_CREATE_EXT设为1时，这个变量才有效； OSTCBId用于存储任务的识别码（ID）。这个变量现在没有用，保留给将来扩展用；;OSTCBNext和OSTCBPrev用于任务控制块OS_TCBs的双向链表的前后链接，该链表在时钟节拍函数OSTimerTick( )中使用； OSTCBEventPtr是指向事件控制块的指针； OSTCBMsg是指向传给任务的消息的指针； OSTCBDly当需要把任务延时若干时钟节拍时要用到这个变量，或者需要把任务挂起一段时间以等待某事件的发生； OSTCBStat是任务的状态字； OSTCBPrio是任务优先级，高优先级任务的OSTCBPrio值小；;OSTCBDelRe