转向架三轴向转动惯量测试方法.docVIP

( Natural Science Edition ( Natural Science Edition) 2012 年 11 月 November 2012 文章编号: 1000-565X( 2012) 11-0071-07 转向架三轴向转动惯量测试方法* 王秀刚1 苏建1 曹晓宁1 徐观1 王星2 ( 1． 吉林大学 交通学院，吉林 长春 130022; 2． 联合汽车电子有限公司，重庆 401120) 摘 要: 转向架三轴向转动惯量是评估车辆运行性能的重要参数． 文中结合转向架参数 测定试验台的结构特点，提出了基于振动理论的转向架三轴向转动惯量的试验方法，并构 建了转向架三轴向转动惯量测试的数学模型． 为实现转向架转动惯量测试时各作动器的 控制，文中还建立了基于欧拉角及向量范数的转向架运动平台位姿反解模型，并依托 Simulink 仿真环境对绕 X 轴转动惯量测试时运动平台的位姿进行实时解算，得到各作动 器伸缩量与时间之间的关系曲线，验证了解算模型的正确性． 关键词: 转向架; 三轴向转动惯量; 测试方法; 位姿反解 中图分类号: TH 133; U 260． 3 doi: 10． 3969 / j． issn． 1000-565X． 2012． 11． 010 为解决转向架三轴向转动惯量的测试问题，文 中以吉林大学汽车运输研究所研制的转向架参数测 试台为基础，提出了基于激振法的转向架三轴向转 动惯量测试方法，建立了转向架各向转动惯量的计 算数学模型． 结合转向架参数测试台，采用激振法便 可单独完成转向架三轴向转动惯量测试． 文中还建 立了转向架运动平台位姿反解数学模型，并借助于 Simulink 模型进行实时解算，得到各作动器伸缩量 与时间之间的关系曲线，为转向架运动平台的激振 控制提供参数输入，进而为转向架三轴向转动惯量 测试提供激振条件． 转动惯量是研究转向架转动动力学性能的重要 技术参数，是转向架转动时惯性大小的量度，对于车 辆的运行平稳性、乘坐舒适性及安全性起到至关重 要的作用［1-2］． 目前车辆三轴向转动惯量测量的研 究多集中于汽车或轨道车辆的车体，而关于转向架 三轴向转动惯量的研究几乎空白［3］． 车辆三轴向转 动惯量的测试方法主要有 3 种: 自振法、激振法及吊 悬摆法． 同济大学高永源等［4］采用自振法实现了汽 车三轴向转动惯量的测定，即利用固定在车辆三轴 向的弹簧对汽车加载，同时测定各方向的振动周期， 然后计算得到车辆转动惯量，该方法中所采用的弹 簧因长时间振动疲劳使刚度产生变化，造成测试结 果精度不高; 陈建政等［5］采用激振法和吊悬摆法相 结合对轨道车辆车体三轴向转动惯量进行测定，激 振法只能实现车体绕 X、Y 轴转动惯量的测试，吊悬 摆法只能实现车体绕 Z 轴转动惯量的测试． 由于试 验设备的局限性，两种方法单独均无法实现三轴向 转动惯量的测定，进而造成操作困难． 1 1． 1 转向架转动惯量测试方法 虚拟样机 文中所述的转向架参数测试台不仅可以实现对 转向架悬挂参数的动静态测试，同时依托其下部双 六自由度激振系统可完成转向架沉浮、横摆、伸缩、 摇头、点头及侧滚的空间六自由度运动模拟，为采用 收稿日期: 2012-05-08 * 基金项目: 吉林省科技厅重点资助项目( ; 长春市科技支撑计划项目( 2010018) ; 吉林大学研究生创新基金资助项目 (20121076) ; 吉林大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目( 450060487415) 作者简介: 王秀刚( 1986-) ，男，博士生，主要从事轨道车辆工程、车辆智能检测与诊断、车辆性能监测与虚拟测试技术研究． E-mail: wangxiugang0504@ 163． com 华南理工大学学报 ( 自 然 科 学 版)第 40 卷72单一方法实现转动惯量的测试提供了试验条件．图 1 为转向架转动惯量测试的虚拟样机． 为了 便于实现转动惯量测量时各作动器的协联控制，对 参数台激振系统进行了结构改装． 测试过程中，参数 台的下部两个六自由度激振横梁通过中间过渡横梁 刚性联 华南理工大学学报 ( 自 然 科 学 版) 第 40 卷 72 单一方法实现转动惯量的测试提供了试验条件． 图 1 为转向架转动惯量测试的虚拟样机． 为了 便于实现转动惯量测量时各作动器的协联控制，对 参数台激振系统进行了结构改装． 测试过程中，参数 台的下部两个六自由度激振横梁通过中间过渡横梁 刚性联接，形成一个六自由度运动整体平台． 运动平 台的 4 个垂向作动器对转向架协调施加激励，可分 别测定转向架绕 X、Y 轴的转动惯量，2 个横向作动 器对转向架协调施加激励，可测定转向架绕 Z 轴的 转动惯量． 稳态正弦激