计算机控制计算题.docxVIP

一、已知系统框图如下所示： T=1s (15分) y(t)T y(t) T r(t) -— -— 试确定闭环系统稳定时K的取值范围。 解：广义对象传递函数 对应的脉冲传递函数为 此时系统的特征方程为 采用双线性变换 可得等效的特征方程为 此时，劳斯表为 w2 （1-0.0381K） 0.924K → K 26.2 w1 0.924-0.386K → K 2.39 w0 0.924K → K 0 故K的变化范围为 0 K 2.39。 二、已知某连续控制器的传递函数为 （10分） 试用双线性变换法求出相应的数字控制器的脉冲传递函数，并给出控制器的差分形式。其中。 解：令 控制器的差分形式为 三、已知离散控制系统的结构如下所示，采样周期，输入信号，求该系统的稳态误差。 （10分） r(t)y r(t) y(t) 解：系统开环脉冲传递函数为 则误差脉冲传递函数为 稳态误差为 四、已知广义被控对象为 （15分） 其中，T=1s。期望的闭环脉冲传递函数中的时间常数取为Tc=0.5s,应用史密斯预估器方法确定数字控制器。 解：不含纯滞后的广义对象脉冲传递函数为 广义对象脉冲传递函数为 不考虑纯滞后，闭环系统理想脉冲传递函数为 ，进而 求得 于是得史密斯预估器如下 五、采用逐点比较法法插补圆弧OP，起点坐标O(0，5)，终点坐标P(5，0)，圆心在原点。要求以表格形式给出插补计算过程，并画出插补运动轨迹。（10分） 解： 步数 误差判别 坐标进给 下一步误差计算 进给后动点坐标 终点判别 初始化 F＝0 x=0,y=5 ∑=10 1 F=0 -y F=F-2y+1=-9 x=0，y=y-1=4 ∑=∑-1=9 2 F0 +x F=F+2x+1=-8 x=x+1=1,y=4 ∑=∑-1=8 3 F0 +x F=F+2x+1=-5 x=x+1=2,y=4 ∑=∑-1=7 4 F0 +x F=F+2x+1=0 x=x+1=3,y=4 ∑=∑-1=6 5 F=0 -y F=F-2y+1=-7 x=3，y=y-1=3 ∑=∑-1=5 6 F0 +x F=F+2x+1=0 x=x+1=4,y=3 ∑=∑-1=4 7 F=0 -y F=F-2y+1=-5 x=4，y=y-1=2 ∑=∑-1=3 8 F0 +x F=F+2x+1=4 x=x+1=5,y=2 ∑=∑-1=2 9 F0 -y F=F-2y+1=1 x=5，y=y-1=1 ∑=∑-1=1 10 F0 -y F=F-2y+1=0 x=5，y=y-1=0 ∑=∑-1=0End （图略） y*(t)六、已知系统框图如下所示： y*(t) r( r(t) T y y(t) 试写出离散系统的动态方程。 解：所给系统的脉冲传递函数为 令进而 则 取于是得如下状态方程 写成矩阵形式为 七、已知广义被控对象为 （15分） 其中，T=1s。期望的闭环脉冲传递函数中的时间常数取为Tc=0.5s,应用大林算法确定数字控制器。 解：广义对象脉冲传递函数为 闭环系统理想脉冲传递函数为 得大林控制器如下 八、已知被控对象 （15分） 设计一个特征值为的全维状态观测器，并画出相应的状态变量结构图。 解：能观性矩阵满秩，故系统能观测，可设计状态观测器。令输出误差反馈矩阵 观测器期望特征方程为 观测器特征方程为 比较上面两式，可得 九、已知某系统连续控制器的传递函数 （15分） 试分别用阶跃响应和脉冲响应不变法求的等效数字控制器，并写出相应的差分方程表达式。其中采样周期。 解：1. 阶跃响应不变法 由可推得数字控制器的差分方程形式如下 2. 脉冲响应不变法 由可推得数字控制器的差分方程形式如下 十、已知系统的差分方程为 （10分） 输入信号是 初始条件为，试写出输出脉冲序列。 解： … 十一、设被控对象传递函数为，在对象前接有零阶保持器，试求广义对象的脉冲传递函数。 （10分） 解：广义对象传递函数 对应的脉冲传递函数为 十二、已知被控对象传递函数为 试用“二阶工程最佳”设计法确定模拟控制器Gc(s)，并用后向差分法给出等效的数字控制器形式。（10分） 解：经动态校正后系统的开环传递函数为 应选择Gc(s)为PI控制器，其基本形式为 为使PI控制器能抵消被控对象中较大的时间常数，可选择 则有 根据二阶工程最佳设计法则，应有 解之得 于