石油工业中管道机器人技术的发展与应用前景.docVIP

石油 石油机械 CHINA PETROLEUM MACHINERY 2006年第34卷第9期 ●专题综述◆ 石油工业中管道机器人技术的发展与应用前景 常玉连 邵守君 高 胜 (大庆石油学院机械科学与工程学院) 摘要 应用管道机器人进行石油工业管道检测与维修操作是一项前沿技术。综合分析了国内 外油气管道机器人近年来的发展情况，特别对油气输送管道、油气井和油田与石化企业中的各种 管道机器人进行了分析，并简单介绍了适用不同类型管道机器人的工作原理、结构特点及各自的 发展过程。最后结合我国石油工业发展的具体情况，给出了管道机器人在油气输送管道、油气井 及其他管道中的应用前景。 关键词 管道机器人 移动载体机器人技术 管道检测 术将被更加广泛地应用在石油工业管道上。 引 言 国内外管道机器人的发展状况 石油工业中应用了各种类型的管道，包括油气 长距离输送管道、油田内部集油管道、注水管道、 从20世纪5 0年代起，为满足长距离管道运 供水管道、石化工厂中传递各种介质的管道。这些 输、检测的需要，美、英、法等国相继展开了管道 管道在长期使用过程中会受到管内外介质的作用而 机器人的研究，其最初成果就是一种无动力的管内 产生腐蚀、结垢、裂纹、穿孑L等导致管道失效，影 检测设备，一般译名称“管道猪”(Pipe Pig)o。 响油气生产的正常进行。此外还有一种特殊垂直管 该设备依靠其首尾两端管内流体形成的压力为驱动 道——油气井，在油田的开发过程中无论是完井、 力，随着管内流体的流动向前运动。它是一种被动 测井还是修井作业都需要在井筒中操作，井下操作 的无自主动力的检测设备，依靠外力的作用而实现 大概可分为2类：一是安装井中工作仪器，完成井 在管道中移动。 中参数的测量；二是检测井的工作状态(尤其是 随着计算机、传感器、控制理论及技术的发 事故井的状态)，以作出准确的修井作业方案。油 展，近些年来，人们开始研究采用具有自主动力的 气管道内部的操作与检测一直是油气生产上的重大 机器人来进行管道检测。这种管道机器人能在管道 技术问题，围绕这一问题石油科技工作者一直在寻 中自主行走，可以准确接近管道的故障截面，获得 找和研究新的装置与工具。 故障状况的可靠信息，精确到达操作位置。 管道机器人是一种可在管道内、外行走的机电 我国管道机器人方面的研究开始于20世纪80 一体化装置，它可以携带1种或多种传感器及操作 年代末。哈尔滨工业大学、上海交通大学、大庆石 装置(如CCD摄像机位置和姿态传感器、超声传感 油管理局、中原油田及胜利油田等先后参与了这方 器、涡流传感器、管道清理装置、管道接口焊接装 面的研究工作。国内的管道在线检测技术大部分也 置、防腐喷涂装置等操作装置)，在操作人员的远距 应用了“管道猪”。近些年来，我国也开始对带自 离控制下进行一系列的管道检测维修作业¨J。一个 主动力的机器人进行研究。 完整的管道机器人系统应由移动载体(行走机构)、 目前，国内外已研制出多种类型的管道机器 管道内部环境识别检测系统(操作系统)、信号传 人，它们依据行走方式可分为轮式行走管道机器 递和动力传输系统及控制系统组成。其中移动载体 人、履带式行走管道机器人、螺旋轮式行走管道机 和管道内部环境识别检测系统是管道机器人系统的 器人、胀闸一活塞式行走管道机器人、多脚式行走 核心部分口J。随着油气工业的发展，管道机器人技 管道机器人，它们分别适应不同的管道和不同的工 2006年 2006年第34卷第9期 常玉连等：石油工业中管道机器人技术的发展与应用前景 作需求。目前，应用在石油工业管道中的机器人大 据处理存储、里程定位等技术，对石油天然气管道 致可以分为3类：①油气输送管道机器人；②油气 进行无损探伤，该机适用管径范围为200—500 井机器人；③油田与石化企业中各种管道机器人。 mm，适用距离为100～90Q km。 1．油气输送管道机器人 图2为巴西Clidade大学研制的一种“管道 油气输送管道一般称长输管道，是一种长距离 猪”。它在油压的作用下运动的同时利用位于机器 输送油气的管道。最初的管道机器人是随着长输管 人底部的16通道超声波探测仪对输油管道的内径 道技术的发展而来的。 进行自动检测。装置有2个圆柱状的密封帽、记程 在长输管道检测中，“管道猪”是一种简单的 轮、超声波传感器和电池等。该机的技术参数：适 检测机器人系统。它有2个基本类型【4J：即用于清 用管径200～500 mm，适用距离30 km以内，行走 理管道和检测的简单型式“管道猪”和集移动平 速度0．5。1 m／s。 台与检测元件结为一体的复杂型式“管道猪”。简 单型式的“管道猪”基本上可以看作一个在管