课件：变分法与最优控制.pptVIP

* 沿着最优控制和最优轨线，哈密顿函数H对时间t求全导数，得 若H不显含t时，则有 H(t)=常数 t?[t0，tf]; 也就是说，当H不显含t时，哈密顿函数H是不依赖于t的常数。 取极小值。给定的边界条件为 解法2：哈密顿方法 例2-9 已知受控系统的动态结构如图所示。求最优控制u*(t)及最优轨线x*(t) ，使目标泛函 取极小值。给定的边界条件为 自由 例2-10 已知受控系统的动态结构如图所示。求最优控制u*(t)及最优轨线x*(t) ，使目标泛函 由例2-9哈密顿方法： 由协态方程得： 由控制方程得： 由状态方程得： ｛ ｛ 例2-11 已知 系统方程和边界条件为 （1）求使性能泛函 为极小值的最优控制函数与最优轨线。 可以利用MATLAB符号工具箱求解微分方程 （2）若终端条件为x1(1)=0，x2(1)自由，求该最优控制问题。 2.4 变分法求解最优控制问题 2、求解综合型（波尔扎）问题 (2.10) 初始条件 (2.9) 和性能泛函 (2.14) 给定系统状态方程 要求从容许控制U(t) ?Rm中确定最优控制U*(t)，使系统（2.9）从给定的初态X(t0)转移到某个终态X(tf) ，并使性能泛函（2.14）达到极小值。这是波尔扎问题，又称为复合型最优控制问题。 问题 2-4 注意：给定的端点条件不同，上述最优控制问题的解将不同。 1. 终端时刻tf固定，终端状态X(tf) 自由的情况 构造辅助泛函为： 若令哈密顿函数为 （2.15） （2.16） 并对式（2.15）积分号内第三项进行分部积分，则辅助泛函变为 （2.17） 求上式对状态变量X(t)和控制变量U(t)的变分，得 （2.19） 由于泛函J0达到极值的必要条件为 （2.18） 由于?X(t0)=0， ?X(tf)≠0， ?X(t)≠0， ?U(t)≠0，则由式（2.18）和（2.19）可得上述波尔扎型最优控制问题的解应 终端时刻tf固定，终端状态X(tf) 自由的波尔扎型最优控制问题的解应满足的必要条件为： 这些关系与拉格朗日型最优控制问题的完全相同，所不同的只是横截条件，即协态变量的终端值 2.终端时刻tf固定，终端状态X(tf) 受约束的情况 设终端状态受到如下等式的约束 （2.20） 其中?为r（当L=0，r?n-1；当L?0，r?n）维向量，即 这时，终端状态X(tf)即不是固定的，也不是完全自由的，只能在终端流型（2.20）上变动。在构造辅助泛函时，应考虑终端约束条件（2.20），为此，需要引入待定的拉格朗日乘子向量 考虑到哈密顿函数为： （2.21） 并对式（2.21）积分号内第三项进行分部积分，则辅助泛函变为 构造的辅助泛函为： 求J0对状态变量X(t)和控制变量U(t)的变分，得 考虑到? J0=0, ?X(t0)=0， ?X(tf)≠0， ?X(t)≠0， ?U(t)≠0，则得到所述最优控制问题的解应满足的必要条件 这些关系与1中的完全相同，所不同的是状态变量的终端约束条件和横截条件： 终端时刻tf固定，终端状态X(tf) 受约束的最优控制问题的解应满足的必要条件： 3. 终端时刻tf可变，终端状态X(tf) 受约束的情况 设终端状态X(tf)受到式（2.20）的约束条件： 其中，哈密顿函数为： 这时，不仅存在最优控制和最优轨线，还存在一个最优的终端时刻。 （2.22） 辅助泛函为 为了确定最优的终端时刻，令式（2.22）对时间t的全导数等于零，即 得 代入 最优控制和最优轨线应满足2中的必要条件，即 （2.23） 式（2.23）也称为横截条件。 定理2-11 设系统状态方程为 则为将系统从给定的初态 的某个终态X(tf)，其中 tf是可变的，并使性能泛函 转移到满足约束条件 达到极小值的最优控制应满足的必要条件。 （1）设U*(t)是最优控制， X*(t)是对应于U*(t)的最优轨线，则必存在一与U*(t)和X*(t)相对应的n维协态变量?(t) ，使得X(t)与?(t)满足规范方程 其中 （2）边界条件为 （3）哈密顿函数H对控制变量取极值，即 注意：对于波尔扎问题来说，哈密顿函数H的性质 仍然成立。当H不显含t时 H(t)=常数 t?[t0，tf] 例2-12 已知受控系统的动态结构如图所示。求最优控制u*(t)及最优轨线x*(t) ，使目标泛函 取极小值。 初始状态为： 在tf=1时转移到目标集 例2-13 给定系统状态方程 初始条件： 和性能泛函： 解：问题的规范方程和控制方程均与例2-11相同。