第十章第三部分similink.pptVIP

10.5.4 非线性系统的模拟 （examp10_5_5.mdl） 例1：小车由两个喷射式发动机推动在光滑的平面内运动。若小车的速度和位移之和为负值，则启动左边的发动机；若小车的速度和位移之和为正值，则启动右边的发动机。控制的目标使小车静止在原点。此模型类似于卫星的位置控制过程。 m x F 假定小车初始静止，并且位移量为+1 假设：m=5kg，F=1，-1，0 注：符号函数模块说明(examp10_5_5_0.mdl) 用一个二维图形模块来绘制仿真过程的相图，相图是速度相对于位移的变化图。 注：在MATLAB中使用plot(xout(:,1),xout(:,2))画出的图形，和XYGraph的结果一致。 说明：为模仿“符号切换的非瞬时性”，本例采用“定步长”solver解算器ode5，fixed step size为0.05 为了得知小车何时到达原点并使仿真停止，对模型增加一个逻辑判断，以使目标达到时仿真自动停止。(examp10_5_5_1.mdl) 对于本算例，可以认为小车的位移和速度的绝对值之和小于一个较小量，如0.01 时，就认为目标已经达到并结束仿真： 如果想得到小车位移的响应时程，可在模型中加入示波器模块，如下图所示。 为观察仿真时间进程，引入仿真时钟显示。 仿真结果如下图所示。 该图形是采用MATLAB环境下的plot(tout,xout(:,1))画出的 ，结果与示波器的结果一致。由图形可看出，仿真在7.6s时停止,这与模型框图中的时钟显示模块Display的结果一致。小车系统在7.6时达到平衡。 例2: 蹦极跳系统的动态仿真(examp10_5_6.mdl) 蹦极跳时一种挑战身体极限的运动，蹦极者系着一根弹性绳从高处的桥梁（或山崖等）向下跳。在下落的过程中，蹦极者几乎处于失重状态。按照牛顿运动规律，自由下落的物体由下式确定： m为人体的质量，g为重力加速度。 位置x的基准为桥梁的基准面. 如果人体系在一个弹性常数为k的弹性绳索上，定义绳索下端的初始位置为o，则其对落体位置的影响为： 桥梁基准面 地面 因此，整个蹦极系统的数学模型为： 其为典型的具有连续状态的非线性系统 解： 设桥梁距离地面为50m，即h2=50 蹦极者起始速度为0 蹦极者的起始位置为绳索的长度30m，即h1=30 其余的参数为： k=20，a2=a1=1，m=70kg，g=10m/s2 初始条件：x(0)=-30；x(0)’=0 注：Switch模块介绍 双击输入Threshold值，系统默认为0。 说明: (1)设置仿真时间0~100s,为了使曲线光滑，可设置最大仿真步长为0.1。 (2) 右边图为蹦极者到地面的距离曲线。 examp10_5_6_1.mdl模型如上图所示，运行结果和前面一致。在matlab环境下输入m=70; g=10; k=20; a1=1; a2=1. examp10_5_6_2.mdl模型采用了Fcn模块，结果和前面运行一致。 若在MATLAB环境下键入：whos 可得到： whos Name Size Bytes Class a1 1x1 8 double array a2 1x1 8 double array g 1x1 8 double array k 1x1 8 double array m 1x1 8 double array tout 1000x1 8000 double array xout 1000x2 16000 double array tout为时间序列；xout第一列为位移时间序列，第二列为速度时间序列。若在MATLAB环境下键入: plot(tout,xout(:,1)),将得到示波器Scope显示的结果。 如果想在MATLAB环境下使用plot命令画出示波器scope1显示的图形，可在系统模型中加入out模块。(examp10_5_6_3.mdl) 若在MATLAB环境