开环多刚体系统动力学数值研讨.pdfVIP

天 津 大 学 学 报 年 增刊 ’ 开 刚 系统动力学数 解法 环多 体 值新 李令义 刘又 午 张大钧 机械制造工程系 摘 要 ‘ 。 提 出 了获得开环 多体 系统 动 力 学数值 解 的新 方 法 首 先 , 将 一般 多体 系 统 划 分 为 单 自由度 关 节 多体 系统与 多 自由度 关 节 多体 系统 , 并根据 凯恩 方 程 的理 论建立 了单 自由度 关 节 多刚 系统 、 动 力 学数值 解 法 , 其 中在 坐 标 系 的建立 广 义 坐 标 的 设 定 等方 面 采 用 了新 的方 法 , 动 力 学方程 完 全 以 显 示 形 式 写 出 其次 , 提 出 了解决 多 自由度 关 节 多刚体 系统劝 力 学 问题 的虚拟体 法 , 在 数值 解 法 上 实现 了上 述 两 类 多刚体 系统 的 统一。 这一 新 的方 法 不 但 效率 高、 ‘ 实 用 性强 , 而 且 易 于推广 。 关键词 多 系 , 自由度 节, 多 由 度, 虚拟 体 统 单 关 自 度关 体 一 一 外 , 。 , 一 , · · ,