四轴飞行器报告(中级篇).pdfVIP

四轴飞行器报告( 中级篇) 姓 名: 阿力木江 艾合买提江 高瞻 完成日期: 2014 年11 月10 日 星期一 报告内容 1. 软件架构及其思想 2. 模块选用及配型 软件架构及其思想 软件流程图 定时器4 里面的任务，是整个飞机的核心,定时器3 主要是配合上位机,用于调试测量 初始化 任何一个处理器要正常运行后面的代码，首先必须得有一大段设备初始化的代码先运行，这些代码用于初始化处 理器的内部时钟、中断优先级、I/O 口的输入输出方向等等，也就是为后续代码正常运行，做了一个环境配置准备。 飞行器的主控是Crotex-M3 内核(STM32)，其实就是ARM 架构发展到一定阶段的产物。Crotex-M3 还是ARM 架构。 于是，对ARM 的初始化，首先必须要做的就是系统时钟初始化，中断向量表初始化，中断优先级初始化，I/O 方向初 始化，如下： STM32 内部模拟EEPROM 初始化→LED初始化→延时函数初始化→蓝牙电源使能初始化→电机PWM 输出初始化→ 电池电压AD 初始化→IIC总线初始化→传感器初始化→PID参数初始化→无线收发模块初始化为接受