自动控制原理第五章第三部分.pptxVIP

5.3 频率域稳定判据 奈奎斯特稳定判据是奈奎斯特于1932年提出的，是用开环频率特性判别闭环系统的稳定性，它是频率分析法的重要内容。 奈氏判据能够：判断系统是否稳定(绝对稳定性)；确定系统的稳定程度(相对稳定性)；奈氏判裾的数学基础1.幅角定理(映射定理)(1)预备知识 F(s)是复变量s的单值有理函数。可以证明： ①如果函数F(s)在s平面上指定的区域内是解析的，则对于此区域内的任何一点d都可以在F(s)平面上找到一个相应的点d／，d／称为d在F(s)平面上的映射。 ②对于s平面上任意给定的一条不通过F(s)任何奇异点的连续封闭曲线G ，也可以在F(s)平面上找到一条与之对应的封闭曲线G／。s平面与F平面的映射关系(2)幅角原理 s平面上不通过F(s)任何奇点的封闭曲线G，它包围F(s) 在s平面上的Z个零点和P个极点，当s以顺时针方向沿封闭曲线G移动一周时，在F平面上相对应于封闭曲线G／将以逆时针方向绕原点旋转R圈。R、Z、P的关系为：R=P-ZR0G／逆时针运动，包围原点；R0G／顺时针运动，包围原点；R=0G／不包围原点。2.辅助方程开环传递函数：闭环传递函数：辅助方程：F(s)三个特点：(1)F(s)的极点为开环传递函数的极点，F(s)的零点为闭环传递函数的极点；(2)分子、分母的阶次相等，零、极点个数相同；(3)F(s)与GK(s) 相差为1。F(s)=1+GK(s)的几何意义： F平面的坐标原点为GH平面的(-1,j0)点。二、奈奎斯特稳定判据 1.零型系统(不含虚轴上的极点)(1)奈奎斯特路径 F(s)在虚轴上没有极点，按顺时针方向设计一条曲线G包围整个s右半平面，这条封闭曲线称为奈奎斯特路径(奈氏路径)。ⅰ--正虚轴s=jw ：ⅱ--半径为无穷大的右半圆s=Rejq ：ⅲ--负虚轴s=jw ：G 在F平面上的映射G／ⅰ和正虚轴对应的是辅助函数的频率特性F(jw)，相当于把G(jw) 向右移1；ⅱ和半径为无穷大的右半圆相对应的辅助函数F(s) →1；ⅲ和负虚轴相对应的是辅助函数频率特性F(jw)对称于实轴的镜像。G(jw)特性曲线F平面上的封闭曲线辅助方程与开环频率特性的关系①F(jw)可由GK(jw)求得，而GK(jw)是开环频率特性，对应于映射曲线第i 部分； ②F(s)对原点的包围，相当于GK(s)对(-1, j0)的包围；因此映射曲线F(s)对原点的包围次数N与GK(s)对(-1, j0)点的包围的次数一样；③F(s)的极点就是GK(s)的极点，因此F(s)在右半平面的极点数就是GK(s)在右半平面的极点数。(2)奈奎斯特稳定判据? 若系统的开环传递函数在右半平面上有P个极点，且开环频率特性曲线对(-1, j0)点包围的次数为R(R0逆时针，R0顺时针)，则闭环系统在右半平面的极点数为： 。若Z= 0，则闭环系统稳定，否则不稳定。例1:开环传递函数为：(T1、T2、K0)，试用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。在s右半平面的极点数P=0绕(-1, j0)点的圈数R=0闭环系统在右半平面的极点数?闭环系统稳定例2:设开环系统传递函数为： ，试用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。开环极点为-1，-1±j2P=0?绕(-1, j0)点的圈数 闭环系统不稳定例3:已知单位反馈系统的开环传递函数如下，试用奈氏判据确定使该闭环系统稳定的K值范围。 奈氏图如下图所示：开环极点为1/TP=1?若1K0 则绕(-1, j0)点的圈数 R=0 表示闭环系统不稳定奈氏图如下图所示：P=1开环极点为1/T若 K=1则幅相曲线穿过点), 表明系统闭环特征方程存在共轭纯虚根，系统临界稳定?若K1 则绕(-1, j0)点的圈数 R=1 表示闭环系统稳定?因此，系统稳定时T 0且K 1。 iⅳiiiiis平面2.Ⅰ型以上系统(含s=0极点)s=0 GK(s)→∞F(s)→0不解析 重构奈氏路径：ⅰ--正虚轴 s=jw ：?ⅱ--半径为无穷大的右半圆 s=R ：ⅲ --负虚轴 s=jw ：?ⅳ --半径为无穷小的右半圆角度：角度：无穷小的右半圆在GH平面上的镜像Ⅰ型系统:半径：∞Ⅱ型系统:半径：∞例4:设Ⅰ型系统的开环频率特性如下图所示。开环系统在s右半平面没有极点，试用奈氏判据判断闭环系统稳定性。解：先根据奈氏路径画出完整的映射曲线(Ⅰ型系统)?映射曲线顺时针包围(-1, j0)一圈，逆时针包围(-1, j0)一圈，所以：。P=0闭环系统稳定逆时针包围次数例5:某Ⅱ型系统的开环频率特性 如下图所示，且s右半平面无极点，试用奈氏判据判断闭环系统稳定性。解：先根据奈氏路径画出完整的映射曲线(Ⅱ型系统)?映射曲线顺时针包围(-1, j0)两圈，所以：。P=0闭环系统不稳定