第2章 转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法讲课资料.ppt

内容提要;2.1 转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性;2. 理想的起动过程;TG;系统原理图;1. 系统稳态结构图;2. 限幅作用;（1）转速调节器不饱和;4. 两个调节器的作用;2.1.3 各变量的稳态工作点和稳态参数计算; 反馈系数计算;1. 系统动态结构;2.2.2 起动过程分析 ;1. 起动过程;直到，Id = Idm ， Ui = U*im 电流调节器很快就压制 Id 了的增长，标志着这一阶段的结束。 在这一阶段中，ASR很快进入并保持饱和状态，而ACR一般不饱和。;n ;第 II 阶段恒流升速阶段（t1 ~ t2） ;IdL ;第 Ⅲ 阶段:转速调节阶段（ t2 以后） ;2. 分析结果; 最后，应该指出，对于不可逆的电力电子变换器，双闭环控制只能保证良好的起动性能，却不能产生回馈制动，在制动时，当电流下降到零以后，只好自由停车。必须加快制动时，只能采用电阻能耗制动或电磁抱闸。 ;? ;2. 抗电网电压扰动;3. 对比分析;1. 转速调节器的作用;2.3 调节器的工程设计方法; 设计方法的原则 ： （1）概念清楚、易懂； （2）计算公式简明、好记； （3）不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向； （4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式； （5）适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。;2.3.1 工程设计方法的基本思路 ;1. 典型I型系统;性能特性 典型的I型系统结构简单，其对数幅频特性的中频段以 –20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量，即选择参数满足 ;2. 典型II型系统; 性能特性 典型的II型系统也是以 –20dB/dec 的斜率穿越零分贝线。由于分母中 s2 项对应的相频特性是 –180°，后面还有一个惯性环节，在分子添上一个比例微分环节 （?s +1），是为了把相频特性抬到 –180°线上，以保证系统稳定，即应选择参数满足 ;2.3.3 控制系统的动态性能指标; 突加扰动的动态过程和抗扰性能指标;2.3.4 典型I型系统性能指标和参数的关系;K 与截止频率 ?c 的关系;表2-1 I型系统在不同输入信号作用下的稳态误差;（2）动态跟随性能指标;二阶系统的性质 当 ? 1 时，系统动态响应是欠阻尼的振荡特性， 当 ? ? 1 时，系统动态响应是过阻尼的单调特性； 当 ? = 1 时，系统动态响应是临界阻尼。 ;表2-2 典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系 （ ? 与KT的关系服从于式2-16）;2. 典型I型系统抗扰性能指标与参数的关系;;2.3.5 典型II型系统性能指标和参数的关系 ;典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性;表2－5 II型系统在不同输入信号作用下的稳态误差;+ ;表2-7 典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系  （控制结构和阶跃扰动作用点，参数关系符合最小Mr准则）;分析结果 由此可见，h = 5是较好的选择，这与跟随性能中调节时 间最短的条件是一致的（见表2-6）。 因此，把典型Ⅱ型系统跟随和抗扰的各项性能指标综合起来看，h = 5应该是一个很好的选择。 ;2.3.6 调节器结构的选择和传递函数的近似 处理——非典型系统的典型化;选择规律： 几种校正成典型I型系统和典型II型系统的控制对象和相应的调节器传递函数列于表 2-8和表2-9中，表中还给出了参数配合关系。有时仅靠 P、I、PI、PD及PID几种调节器都不能满足要求，就不得不作一些近似处理，或者采用更复杂的控制规律。;表2-8 校正成典型I型系统的几种调节器选择;表2-9 校正成典型II型系统的几种调节器选择;2. 传递函数近似处理;（2）高阶系统的降阶近似处理;（3）低频段大惯性环节的近似处理 表2-9中已经指出，当系统中存在一个时间常数特别大的惯性环节时，可以近似地将它看成是积分环节，即 ;?c;2.4 按工程设计方法设计双闭环系统的 调节器;-IdL;2. 系统设计原则;设计分为以下几个步骤： 1.电流环结构图的简化 2.电流调节器结构的选择 3.电流调节器的参数计算 4.电流调节器的实现;1. 电流环结构图的简化;-IdL;等效成单位负反馈系统 如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成U*i(s) /? ，则电流环便等效成单位负反馈系统。 ;2.电流调节器结构的选择;为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，取