求解柔索驱动并联机构最大任务空间的区间分析法水.pdfVIP

第50卷第5期 机械工程学报 V01．50No．5 2014年3月 Mar． 2014 JOURNALOFMECHANICALENGDⅡ}ERING DoI：10．3901／朋ⅥE．2014．05．010 求解柔索驱动并联机构最大任务空间的 区间分析法水 邹 愉 张玉茹 王党校 (北京航空航天大学虚拟现实与系统国家重点实验室北京 100191) 摘要：并联机构的工作空间一般具有不规则的几何边界。然而在应用中，操作任务通常要求工作空间具有规则的几何形状， 同时还必须满足任务给定的力／力矩输出要求，称这样的工作空间为任务空间。以柔索驱动并联机构为对象，研究最大任务 空间的求解问题。基于区间分析理论，提出解决此问题的一种新方法，并以平面3自由度柔索驱动并联机构为例，针对最大 正方形任务空间的求解问题，给出该方法的数值计算实例。进一步分析此最大正方形任务空间的边长与动平台姿态角，以