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四轴码垛机器人铸件 有限元分析报告 底座分析 底座受力分析，底座受力位置主要在底座与减速机连接处 （1）、底座上部结构载荷 （2）、底座上部结构载荷力矩 （3）、二、三轴电机力矩对底座的作用，作用于底座质心处。由于Workbench中无法在质心处直接施加力矩，因此将作用力矩转换成角加速度施加于底座质心处。相应轴的转动惯量 Ip2=6.9096E+005 kg·mm2，则角加速度 图1-1 底座模型 图1-2 底座模型网格划分 图1-3 底座固定方式 图1-4 底座所受重力载荷 图1-5 底座所受载荷（1/2） 图1-6 底座所受载荷（2/2） 图1-7 底座所受结构载荷力矩（1/2） 图1-8底座所受结构载荷力矩（2/2） 图1-9 底座所受一轴电机扭矩（1/2） 图1-10底座所受其他轴电机扭矩角加速度 图1-11 底座总变形云图（1/3） 图1-12 底座总变形云图（2/3） 图1-13 底座最大变形处（3/3） 图1-14 底座应变云图（1/3） 图1-15 底座应变云图（2/3） 图1-16 底座应变最大处（3/3） 图1-17 底座应力云图（1/3） 图1-18 底座应力云图（2/3） 图1-19 底座应力最大处（3/3） 表-3底座分析结果数据列表 结果 最小值 最大值 单位 变形总量 0 5.0627e-003 mm 等效应变 3.3584e-009 7