清扫机器人的结构设计.docVIP

PAGE 毕业设计（论文） 题目： 清扫机器人结构设计 院 (系)： 专 业： 姓 名： 学 号： 指导教师： 二〇 年 月 日  摘 要 清扫机器人属于服务机器人的一种，世界各国尤其是西方发达国家都在致力于研究开发和广泛使用服务机器人。如果清扫机器人的性价比足够高，那么清扫机器人的市场将会被看好。 本文介绍了清洁机器人在国内外发展现状和应用情况，侧重研究了清洁机器人的避障控制系统。结合实验室实际条件，设计了机器人样机。其主要工作内容包括:小车机械本体设计、控制理论的介绍、AT89C51单片机控制系统硬件电路及检测电路设计、控制系统软件设计和机器人避障性能测试试验。 通过实验表明所设计的机器人样机能够实现自主避碰的功能，达到设计要求。 关键词:清洁机器人 避障 AT89C51单片机 Abstract Cleaning robot is one part of the serving robot..Serving robot is beingresearched and developed in the countries all over the world,and which is beingused widely in the west developed countries.If the rate of quality and price of thecleaning robot is highly enough ,the market of the cleaning robot would beprospered. The paper studies the applications and developments of cleaning robot athome and abroad, and researches the control system of the cleaning robot avoidinga obstacle mainly.The model is designed under the actual condition of the lab. The main work of the paper is as follows. The mechanical design of cleaning robot,thetheory of the control system, the design of control system of hardware circuit andsoftware based on AT89C51 SCM, the design of inspective circuit and theexperiment of performance of the cleaning robot avoiding a obstacle. The result of the experiment shows that the robot designed has the functionsof avoiding a obstacle, so it fills the demand of the task. KEY WORD:cleaning robot avoid a obstacle AT89C51 SCM. 目录 TOC \o 1-2 \h \z \u 第一章 绪论 1 第一节 研究的目的和意义 1 第二节 设计的重点和难点 1 第三节 家庭清扫机器人的关键技术 1 第四节 论文主要完成工作 2 第二章 总体结构设计 3 第一节 整体结构布局 3 第二节 驱动部分 4 第三节 吸尘部分 6 第四节 电源部分 6 第五节 路径规划算法 6 第六节 仿真结果 8 第三章 硬件控制部分设计 9 第一节 AT89系列单片机简介 9 第二节 外围电路 9 结论 11 致谢 12 参考文献 13 PAGE 13 第一章 绪论 第一节 研究的目的和意义 清扫机器人将移动机器人技术和吸尘器技术有机地融合起来，实现室内环境（地面）的半自动或全自动清洁，替代传统繁重的人工清洁工作，近年来已受到国内外的