直线一级倒立摆的课程设计.docVIP

第 PAGE 1 页 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘要 3 1．一阶倒立摆的概述 4 1.1倒立摆的起源与国内外发展现状 4 1.2倒立摆系统的组成 5 1.3倒立摆的分类： 5 1.4倒立摆的控制方法： 5 1.5本文研究内容及安排 6 1.6系统内部各相关参数为： 6 2．一阶倒立摆数学模型的建立 7 2.1概述 7 2.2数学模型的建立 8 2.3一阶倒立摆的状态空间模型： 11 2.4实际参数代入： 12 3．定量、定性分析系统的性能 13 3.1，对系统的稳定性进行分析 13 3.2 对系统的稳定性进行分析： 15 4．状态反馈控制器的设计 16 4.1反馈控制结构 16 4.2单输入极点配置 17 4.3利用MATLAB编写程序 20 5．系统的仿真研究，校验与分析 22 5.1使用Matlab中的SIMULINK仿真 22 6．设计状态观测器，讨论带有状态观测器的状态反馈系统的性能。 26 6.1观测器的设计思路： 26 6.2利用MATLAB进行编程 27 6.3状态观测器的仿真 29 小结 32 参考文献： 33 摘要 倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台。倒立摆也是