智能循迹避障小车报告书.docVIP

PAGE II 电子科协竞赛项目报告书 参赛作品：基于51单片机的智能寻迹避障小车 小 组 成 员： 盛博 专 业 班 级： 电信1205班 报告提交日期： 2013年 4 月12日 目录 TOC \o 1-3 \u 1设计要求与功能 3 1.1设计基本要求3 2 硬件设计 3 2.1主控系统及所需主要元件3 2.2机械系统4 2.3电机驱动模块5 2.4 循迹模块 6 2.5避障模块 6 2.6电源模块 7 2.7报警模块7 2.8远程操控模块8 3 软件设计 8 3.1主程序及框图8 3.2电机驱动程序9 3.3循迹程序9 3.4避障程序10 3.5报警及远程操控程序10 4调试过程11 5总结11 附录总C程序 11 PAGE 14 一设计要求与功能 设计并制作一个能自动循迹壁障的智能小车。可沿不规则黑色轨迹行驶，遇到障碍可自动绕行，遇到黑色停止线自动停止，轨迹、通道、障碍现场如图。 起点 起点 轨迹 障碍物 终点线 1．基本要求 （1）小车启动沿着轨迹行驶，遇到终点线停车； （2）小车遇到行驶轨迹范围内的障碍物应自动绕行，脱离轨迹后能自动寻找轨迹并形式到终点。 2．发挥部分 （1）增加声、光报警功能，增加无线遥控启动、停止功能； （2）利用Protel或者Alitum Designer等软件进行PCB设计。 二 硬件设计 2.1主控系统及所需主要元件 主控系统由STC89C52单片机负责，通过接收并分析信号模块传输过来的信号对各模块下达指令，使各模块能持续并稳定地共同工作，形成有机的整体，从而实现小车的各种功能。 所需主要元件：STC89C52单片机，减速电机，红外对管等。 各口功能： P0.0-P0.2是红外传感器信号输入口； P0.3-P0.6是四路红外对管信号输入口； P1.0-P1.1是无线信号输入口； P2.0-P2.7是四路减速电机控制信号输出口。 智能寻迹避障小车用单片机来设计制作完成，由于其功能的实现主要是通过软件编程来完成的，所以采用单片机STC89C52，它是一个低电压，高性能CMOS 8位单片机，片内含8k bytes的可反复擦写的Flash只读程序存储器和512 bytes的随机存取数据存储器（RAM），器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术生产，兼容标准MCS-51指令系统，片内置通用8位中央处理器和Flash存储单元，功能强大的STC89C52单片机可以提供许多较复杂系统控制应用场合。下图为其I/O口引脚图： STC89C52管脚图 2.2机械系统 机械系统由专门的双层小车底盘及四路减速电机构成。小车底盘由亚克力材料制作，易改造且较轻便。电机是小车专用的减速电机，操作简单灵活。小车和电机是一套的，组装十分方便。 小车底盘图片 2.3 电机驱动模块 采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单，加速能力强，采用由达林顿管组成的 H型桥式电路（如图1）。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高，H型桥式电路保证了简单的实现转速和方向的控制，电子管的开关速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的 PWM调速技术。现市面上有很多此种芯片，因时间和个人能力有限，我直接选用了带有L298N芯片的驱动模块（如图2）。图1 图2 图中置于散热片内部的就是L298N芯片。此种驱动板还带有5V稳压输出，可以为其他模块供电。 2.4循迹模块 采用四路红外对管对轨道黑线进行检测。中间两路紧靠其宽度基本等于黑线宽度起主要循迹作用，旁边两路较分散当小车有较大偏离时起到回到轨道的作用。当遇到停车线时四路同时输入信号控制小车刹停。单个红外对管如图一所示，由于时间和个人能力有限我直接选用了设计好的四路红外检测模块（图二），其能实现较好的循迹功能。 图一 图二 2.5避障模块 采用三支红外传感器（如图）以60度的张角置于小车前