群体机器人同步问题的分布式协同控制及优化.pdfVIP

第5卷第3期 智能系统学报 V01．5№．3 CAAI on 2010年6月 Transactions Jun．2010 IntelligentSystems doi：10．3969／j．issn．1673-4785．2010．03．007 群体机器人同步问题的分布式协同控制及优化 杨 茂1，李成风1，田彦涛1’2 (1．吉林大学通信工程学院，吉林长春130025；2．吉林大学工程仿生教育部重点实验室，吉林长春130025) 摘要：主要研究群体机器人系统协同适应性，通过局部信息交互下的分布式控制实现群体对复杂环境的适应．以 同步现象为研究对象，结合虚拟力、最近邻堵原则以及环境因素，提出了一种可以解释该现象的分布式控制器．并证 明该控制器能够使所有的群体成员在误差允许的范围内收敛到一个共同速度，其优点是仅需要局部信息就能够实 现稳定的群体行为．此外