课程报告工程技术实践自动控制小车.docxVIP

二．电路板的焊接 1．电路原理图 2.电路原理 （1）车头触碰检测板：无障碍时，碰触开关SW100 或SW101 断开，此时开关电路因为行进控制板的上拉电阻而输出高电平；遇到障碍时碰触开关和“地电位”接通，输出低电平。特别提示：本教程中所提到的低电平电压小于0.8V，高电平电压大于2.4V； （2）车尾触碰检测板：无障碍时，碰触开关SW200 或SW201 断开，此时开关电路因为行进控制板的上拉电阻而输出高电平；遇到障碍时碰触开关和“地电位”接通，输出低电平。 （3）充电板：开关管 Q300，比较器LM311 和电压基准LM4041-1.2 组成DC/DC 电路（降压式直流稳压），将从连接器J300 输入的12V 的直流电压转换为6V 左右的直流电压，给4 节5 号可充电池充电。R304 和R305 为分压电路，当输出电压高于6.1V 左右时，R305 上获得的分压电压高于电压基准值1.2V，比较器LM311 输出高电平，Q300 截止，充电指示灯D304 熄灭；否则，当输出电压低于6V 左右时，R305 （4）行进控制板：行进控制板收集车头触碰板（是否前进有障碍）、车尾触碰板（是否倒退有障碍）、速度控制旋钮VR502、左边倒退时间控制旋钮VR500 和右边倒退时间控制旋钮VR501 等的电平逻辑信息，经过一定的逻辑运算向电机驱动板发出指令，指令包括电机旋转/停止（对应小车运行或停止）和方向（前进或后退）。具体控制过程描述如下：当小车无障碍前进时，SW0 为5V，和比较器LM339A 的“负”输入端电压“3.33V”比较，比较器LM339A 输出高电平，即MD0_DIR 为“高”；因为小车处于前进状态，因此，车尾左触碰开关信号SW2 也为高电平；小车速度控制信号为PWM 波形，此三个信号通过Q501 构成的“和非门”电路进行运算输出电机运行/停止控制信号。当小车前进遇到障碍物时， 小车碰击障碍物导致触碰开关SW0 闭合，SW0 为低电平0V，比较器LM339A 输出低电平，即小车方向控制信号MD0_DIR 为“低”，此时小车由前进状态变为倒退；小车倒退离开障碍物后，前端触碰开关恢复断开状态，E500 开始充电，充电时间常数τ为（10K＋VR500）×10μF；充电时间常数τ的取值范围为0.1 秒～10 秒，此充电时间常数由电位器VR500 决定；经过时间τ，电容E500 上的电压充到比比较器LM339A 的“负”输入略高，LM339A 输出高电平，即MD0_DIR 为“高”，小车由变为前进状态。电位器 VR502 控制U501 电路产生的PWM 波形的占空比，即通过控制小车运行/停止信号MD0_EN#的高电平/低电平时间比例（对应小车的走走停停）实现小车速度的改变；MD0_EN#为“低电平”时小车行进或倒退，MD0_EN#为“高电平”时小车停止。 （5）电机驱动板：电机驱动板接收行进控制板指令，通过给直流电机加正向电压、反向电压和无电压实现小车的前进、倒退和停止。74HC27 为三输入或非门集成电路，其输入/输出逻辑关系为：输入 输入 输出 输出 对应电机状态 MD0_DIR = 0 MD0_EN# = 0 PIN.6 = 0 PIN.8 = 1 倒退 MD0_DIR = 1 MD0_EN# = 0 PIN.6 = 1 PIN.8 = 0 前进 MD0_DIR = 0 MD0_EN# = 1 PIN.6 = 0 PIN.8 = 0 停止 MD0_DIR = 1 MD0_EN# = 1 PIN.6 = 0 PIN.8 = 0 停止 （1）当6 脚为高电平，8 脚为低电平时，Q400、Q403、Q408 导通，工作电流回路为：VDD→Q408→电机（直流电机和J402 连接）→Q403→R426→地；电机正转。 （2）当6 脚为低电平，8 脚为高电平时，Q401、Q402、Q409 导通，工作电流回路为：VDD→Q409→电机→Q402→R426→地。电机反转； （3）当6 脚和8 脚都为低电平时，电机停转。 3.电子元器件清单 车头触碰检测板 车位触碰检测板 充电板 行进控制板 电机驱动板 4．PCB板器件位置图 车头触碰检测板 车位触碰检测板 充电板 行进控制板 电机驱动板 5．焊接注意事项 车头触碰检测板: 焊接由高度低的器件到高度高的器件，先焊接电阻 R***，再焊接J***，最后焊接SW*** 车位触碰检测板：焊接由高度低的器件到高度高的器件，先焊接电阻 R***，再焊接J***，最后焊接SW***。 充电板：焊接由高度低的器件到高度高的器件，E？参考“焊接参考图”，注意电容的正负极，注意钽电解电容、铝电解电容、二极管的正负极，注意集成芯片的方向。 行进控制板：焊接由高度低的器件到高度高的器件，注意钽电解电容、铝电解电