自动控制原理[01][控制系统导论].pdfVIP

§1.1 自动控制的基本原理-什么是自动控制  什么是自动控制 无须人的直接参与，通过控制装置（控制器），使被控对象的 一个或多个被控制 自动地在一定的精度范围内按照预定的规 律变化，称为 自动控制 自动控制系统 = 控制装置 + 被控对象 1 §1.1 自动控制的基本原理-什么是自动控制  什么是自动控制  控制装置（控制器）：外加的控制设备或装置 （浮子、电位器、 放大器、电动机、阀门等）  被控对象：被控制的机器、设备、生产过程 （水箱）  自动控制系统 = 控制装置 + 被控对象  被控制量（控制输出）：按任务需要加以控制的物理 （液位）  控制量（控制输入）：要求被控制量按预定规律变化而加给系统 的输入量（阀门开度）  扰动量（扰动输入或干扰输入）：干扰或破坏系统按预定规律运 2 行的输入量（输出流量的变化） §1.1 自动控制的基本原理-反馈控制原理  反馈  反馈是输出量送回输入端，并与输入信号比较产生偏差 信号的过程 若偏差越来越小，称为负反馈；反之，称为正反馈  反馈控制就是采用负反馈并利用偏差进行控制的过程  由于引入了被控量的反馈信息，整个控制过程成为闭合 过程，故反馈控制也称为闭环控制  系统中必须配置具有人的眼睛（测量元件）、大脑（比 较元件）和手臂（执行元件）功能的设备，以便对被控 3 量进行连续测量、反馈和比较，并按偏差进行控制 §1.1 自动控制的基本原理-基本控制方式  闭环控制方式（反馈控制方式）  按偏差进行控制，使其减小或消除，使被控量与期望 趋于一致  系统输出参与控制，系统结构图构成闭合回路  只需偏差存在,就有控制作用,其结果试图使偏差减小  具有抵制扰动对被控量产生影响的能力  控制精度高  可能引起发散或等幅振荡（惯性较大的系统）  其组成的系统是本课程的主要研究对象 输入量 控制装置 被控对象 输出量（被控量） 4 §1.1 自动控制的基本原理-基本控制方式  开环控制方式  控制系统的输出量对系统没有反馈控制作用(全自动洗衣机)  结构简单、造价低、精度低（没有抗干扰能力）  系统输出量不参与控制  系统结构图不形成闭合回路  系统结构简单,不需检测被调 ,输入输出一一对应  控制精度取决于各组成环节的精度  最适用于传递关系已知，对输出精度无要求,且不含扰动的场 合；如系统起动、制动过程。自动售货机,洗衣机,数控机床， 红绿灯转换系统中  系统有扰动时只能靠人工操作, 使输出达到期望值 输入量 输出量（被控量） 控制装置 被控对象 5 §1.1 自动控制的基本原理-基本控制方式  开环控制方式  顺馈控制 • 当系统受到的扰动信号可以测量时,可根据扰动信号的大小 对控制作用作相应补偿,以提高系统精度 • 按开环补偿原则建立起来的系统成为顺馈控制（开环补偿 系统或前馈控制） • 前馈控制仍属于一种开环控制,它是靠参数的搭配来实现补 偿的，一旦参数搭配关系破坏(或不匹配),输入就不能准确 补偿扰动的干扰作用，因此,一般不单独使用。控制原理图 如下所示