分层架构下智能电动汽车纵向运动自适应模糊滑模控制-厦门大学学报.pdf

第 卷 第 期 ( ) 58 3 厦门大学学报 自然科学版 Vol.58 No.3 年 月 ( ) 2019 5 Ma 2019 JournalofXiamenUniversit NaturalScience y y : / doi10.6043 .issn.0438-0479.201808006 j 分层架构下智能电动汽车纵向运动 自适应模糊滑模控制 , , , 12 12* 12 , , 李文昌 郭景华 王 进 ( , ; , ) 1.厦门大学航空航天学院 福建 厦门 3611022.厦门大学深圳研究院 广东 深圳 518057 摘要: ( , ) 、 , 针对智能电动汽车 intellientelectricvehiclesIEV 的纵向控制在不确定性干扰下存在非线性 强时变特征 提 g 出一种分层控制架构下的智能电动汽车纵向跟车运动自适应模糊滑模控制方法 根据经典理论力学建立表征智能电动 . , 汽车纵向行为机理的动力学系统模型 并进一步构建智能电动汽车纵向跟车运动分层控制构架 上层控制根据本车与 . , ; 前车的行驶状态信息得出期望加速度滑模控制律 进而利用自适应模糊系统替代滑模切换项以改善控制性能 下层控 / , 制通过设计驱动 制动切换策略以提高行驶舒适性 然后基于逆动力学模型实时求解期望控制力矩以跟踪期望加速度. , , , 为验证所提方法的有效性 在不同行驶工况下进行的仿真试验结果表明 该方法能实现本车平稳准确地跟随前车行驶 且对前车加速度的干扰具有鲁棒性. 关键词: ; ; ; ; / 智能电动汽车 纵向运动 分层控制 自适应模糊滑模 驱动 制动切换 中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( ) U461 A 0438-0479201903-0422-07 , 、 (