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新型实验室收费管理系统的实现 Implementation of a Newly Management System of Lab. IEEE电脑鼠竞赛屮软硬件的综合提高 电脑鼠（英文名称Micromouse）是一个由微处理器控制的，集感知、判断、彳亍走功能于一 体，能够自动寻找最佳路径到达口的地的微型机器人，它可以在“迷宫”中自动感知并记忆迷 宫地图，经过一定的算法寻找--条最佳路径，并以域快的速度到达H的地。一个完整的电脑鼠 应包含微处理器、传感器部分、电机驱动部分、车轮及电源等其他的附属部分，其中微处理器、 传感器、电机的选择都尤为重要， 本设计根据广州致远电子有限公司设计的电脑鼠Micromouse 15改进设计而成，该电脑鼠采 JIJLuminary Micro Stellaris?^列的LM3S615微控制器，该微控制器是首款基于ARM CortexTM-M3的控制器，Cortex-M3处理器专门针对快速和简单的编程而设计，用户无需深厚的 架构知识或编写任何汇编代码就可以建立应用程序. 一个电脑鼠若耍完美的完成任务，不单单是简单的寻找到了最短路径，也不仅仅完成了冲 刺，而是在前两者完成的基础上速度更快、时间更短、稳定性更好。因此我们对其破件软件的 耍求就相当的高，Micromouse 15所捉供的硬件部分能够完成走迷宫的最基本要求，而耍想进一 步的提高，就非常的闲难，这是由于具硬件的局限性，无法完成我们更高的要求。所以我们将 从硬件和软件两部分來提升这个小机器人。 硬件是这个小机器人的基础，硬件条件跟不上，再完美的程序在硬件上运行都达不到最佳 的效果，只有便件满足我们要求的条件下，例如机械要求，灵頌度要求，力学要求，我们的软 件才能达到事半功倍的效果。该硕件主要包扌舌电机驱动部分，传感器部分，电源部分，机身部 分，下血我们就从这几个方血来对硬件逐一说明。 在两个马达的控制下，带动两根轴承的转动，从而带动左右轮的转动，这是Micromouse 15 行走的基本原理，我们的电脑鼠要能够完成盲行、左转、右转、后转、加速、减速这些功能。 而在试验中，发现Micromouse 15这种基本的机械连接轮了在行走的过程中存在严重的“失步” 现象，即我们的电机带动轴承转动一定的圈数，由于轴承与轮子Z间的摩擦力不够而使轮子和 轴承的转动不同步，从而造成丢失一定的步数，达不到应到的位置。所以为了使轴承与轮了同 步，我们应采用带有键槽的轴承以及销了固定。这样带有键槽的轴承对以避免因摩擦力不足血 造成的失步，销子则进一步可以防止轴承与轮子Z间产生平滑。 该电脑鼠的传感器采川红外传感器，并分为五组，分別感知左方、左前方、前方、右前方、 右方。发射端发射一定频率的红外线，接收端通过五个方向的反射波来判断各个方向匕杲不是 有障碍物，而从功能來看，这五组传感器乂分成两组。左前方、右前方传感器为一组，这两个 传感器主耍通过判断左前、右前是否有障碍物来调整行止时的姿势，以最人程度上使电脑鼠走 直线并走在迷宫跑道的正中。另外的左方、前方、右方为一组，这三个传感器判断电脑鼠的正 左、止右、止前是否存在墙舉，从而储存单元格的墙壁资料并且决定电脑鼠的运动方向：原方 向行走，左转（相对方向），右转（相对方向）。这就牵涉到一个很重要的概念“传感器的灵 敏度” ,Micromouse 15的灵敏度可通过调节五个可调电阻來丁?动调节，我们静止的调节好传感 器的灵敏度后，但当以一定的速度运行时，运动过程屮仍存在检测不到前面，或左右侧障碍物 的情况，这就导致了墙壁资料的存储错误从而引起误判、原地打转、撞墙等现彖。这些错误的 出现都是因为Micromouse 15所釆用的是红外传感器，灵敏度不高，并且不能够准确的计算出具 体的距离，我们是否想过用另一种灵敏度更高的传感器來代替呢?现代传感器技术川，超声波传 感器、激光传感器不失为-?种更好的选择，它们的高灵敏度可以精确的计算出障碍物的距离， 这样我们就町以根据距离障碍物的距离做相应的处理，而不仅仅是感性的判断有墙或无墙。若 采川这两种传感器，就解决了墙壁检测出错的问题，也就解决了碾件的一个很重要问题，确保 了墙壁储存资料的正确。而只有确保资料的正确性，才杲我们做其他工作的前提。 另外我们的电脑鼠以有左右两个轮子，可以维持机身的左右平衡，机身前后的平衡则是通 过前后的两个支撑盘，小车行走的过程中产生了很人的摩擦力，影响了小车行进的速度，若我 们把前后的支撑盘改装成两个能够改变前后左右方向的轮子，这样一方血起到了平衡的作用， 另一方面人大降低了摩擦力，并且在一定程度上提高了小车的速度。当前面提到的一系列问题 解决的情况下，想要进一步提高小车行走的敏捷性，我们就得在机身的重量上下功夫了，尽量 选择一些轻质的材料，避免铁、铜等高密