机器人标定软件开发及算法研究.docVIP

PAGE 25 摘要 目前工业机器人一般采用离线编程模式，其重复定位精度一般都比较高，但是良好的重复性并不一定能确保机器人关节角输入与机器人末端位姿输出的准确关系，其仅仅表明机器人各个部分有足够的紧凑性以及关节检测设备具有足够的分辨率，然而机器人定位精度却得不到保证。随着科学的发展，人们对机器人定位精度的要求越来越高，所以机器人标定技术作为离线编程的关键技术得到了越来越多的科研工作者的重视。 本文首先针对ABB机器人的结构特点运用D-H建模方法建立了机器人运动学的数学模型，并在此基础上进行了机器人运动学正反解的推导；其次本文基于微分变换法建立了用于机器人标定的误差模型，并且推导出了误差模型的广义雅克比矩阵。最后本文采用Matlab 软件编制了机器人运动学的正、反解求解程序，并且完成了基于最小二乘法的误差模型的参数识别算法，通过对误差模型进行仿真求解，验证了机器人参数识别算法的可行性。 关键词：工业机器人；运动学；定位精度；标定；误差模型 Abstract Nowadays industrial robots are usually programmed off-line. It generally has a high repeatability, but good repeatability can’t assure the accurate relationship of the joint rotations and the final position of the robot. It can only show that parts of the robot have enough compactness and the detect device works well. The accuracy of the robot can’t be ensured. As the science develops human require higher accuracy from the robot. So robot calibration has drew more and more attention as the key technology of the offline-programming . In this article we firstly create the mathematical model of the robot kinematics and the robot error by means of DH. Then we deduce the formula of the kinematics positive and inverse solution and the jacobian matrix of the error model. Furthermore we use matlab to program the ways to solve the kinematics and the algorithm of the parameter identification based on Method of least squares. At last we do some simulation to ensure the algorithm. Keywords: industrial robot; kinematics; absolute accuracy; calibration; error model 目录 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK 摘要 I HYPERLINK Abstract II HYPERLINK 1. 绪论 1 HYPERLINK 1.1. 课题背景及意义 1 HYPERLINK 1.2. 国内外研究现状 2 HYPERLINK 1.3. 本文主要研究内容 7 HYPERLINK 2. 机器人运动学及标定理论 9 HYPERLINK 2.1. 机器人D-H运动模型的建立 9 HYPERLINK 2.2. 机器人运动学正解 10 HYPERLINK 2.3. 机器人运动学反解 11 HYPERLINK 2.4. 机器人误差模型的建立 12 HYPERLINK 2.5. 最小二乘法 13 HYPERLINK 3. Matlab仿真 14 HYPERLINK 3.1. Matlab简介 14 HYPERLINK 3.2. ABB IRB 2400机器人简介 14 HYPERLINK 3.3. 运动学正解仿真 16 HYPERLINK 3.4. 运动学反解仿真 19 H