机电传动控制第(9).pptVIP

传动生产机械用的传动电机主要用来完成能量的变换，具有较高的力能指标(如效率和功率因数等)； 控制电机则主要用来完成控制信号的传递和变换，要求它们技术性能稳定可靠、动作灵敏、精度高、体积小、重量轻、耗电少。 6.1 伺服电机 伺服电动机也称为执行电动机，在控制系统中用作执行元件，将电信号转换为轴上的转角或转速，以驱动控制对象。 从三相异步电动机的机械特性可知，转子电阻对电动机的转速转矩特性影响很大，转子电阻增大到一定程度，最大转矩可出现在S=1 附近。 曲线T：当速度n为正时，电磁转矩T 为负，当n 为负时，T 为正，即电磁转矩的方向总是与转子转向相反，所以是一个制动转矩。 增大转子电阻 有利于消除“自转”， 使稳定运行段加宽， 启动转矩增大，有利于调速和启动。 两相交流伺服电动机的控制方法有三种： ①幅值控制； ②相位控制； ③幅值-相位控制。 交流伺服电动机可以： 1. 利用控制电压的有无来进行启动、停止控制； 2. 利用改变电压的幅值(或相位)大小来调节转速的高低； 3. 利用改变U c的极性来改变电动机转向。它是控制系统中的原动机。 6.2 直流伺服电动机 电枢控制具有响应迅速、机械特性硬、调速特性线性度好的优点，在实际生产中大都采用电枢控制方式 永磁式伺服电动机，只能采取电枢控制。 力矩电动机就是一种能和负载直接连接产生较大转矩，能带动负载在堵转或大大低于空载转速下运转的电动机。 一般直流伺服电动机为了减少其转动惯量，大部分做成细长圆柱形，而直流力矩电动机为了能在相同体积和电枢电压的前提下，产生比较大的转矩及较低的转速，一般都做成扁平状。 1、转矩大 在电枢体积、电流以及用铜量相同的情况下，增大电动机直径，减小轴向长度，有利于增加电动机的转矩和降低空载转速，所以力矩电动机都做成扁平圆盘状结构。 功率从零点几瓦到数百瓦的小功率同步电动机，在需要恒速传动的装置中常用作传动电动机，在自动控制系统中也可用作执行元件。 7.1速度传感器 7.2角位移传感器 7.3线位移传感器 结论 三、应用 由于在设计、制造上保证了电动机能在低速或堵转下运行，在堵转情况下能产生足够大的力矩而不损坏电动机，加上它有精度高、反应速度快、线性度好等优点，因此，它常用在低速、需要转矩调节和需要一定张力的随动系统中作为执行元件。 6.4 小功率同步电动机 交、直流伺服电动机转子速度的高低和转向随着控制信号电压的大小和极性(或相位)而变化。 在有些控制设备和自动装置中，却往往要求速度不受外界的影响而恒定不变。在这些装置中小功率同步电动机得到了广泛的应用：如驱动器仪表中的走纸、打印记录机构、电子钟、录音机、录像机、电影摄影放映机、无线电传真机等 第七章 机电传动控制系统中常用检测元件 7.1.1测速发电机测速发电机将转速转变为电压信号,广泛用于速度和位置控制系统中. 1.异步(交流)测速发电机 1) 结构特点:定子上有两套互差90度电角度的激磁绕组WF和输出绕组WC;转子为空心杯形. * * 第六章 控制电机 6.1 交流伺服电动机 6.2 直流伺服电动机 6.3 力矩电动机 6.4 小功率同步电动机 教学要求： 1. 掌握交流伺服电动机的结构和工作原理。 2. 掌握直流伺服电动机的结构和工作原理。 3.了解力矩电动机的结构特点。 4.了解小功率同步电动机结构和工作原理。 控制电机和传动电机区别： 当然，传动用电机与控制电机并没有一个严格的界线。 控制电机的控制任务： 伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱动控制对象； 控制电机的种类 伺服电机、力矩电机、直线电机等。 对控制电机的主要要求： 动作灵敏、准确、 重量轻、体积小、耗电少、运行可靠等。 控制电机一般是指用于自动控制、自动调节、远距离测量、随动系统以及计算装置中的微特电机。它是构成开环控制、闭环控制、同步连接等系统的基础元件。 在自动控制系统中的职能可分为测量元件、放大元件、执行元件和校正元件四类。 伺服电动机的最大特点是可控。在有控制信号输入时，伺服电动机就转动；没有控制信号输入，则停止转动；改变控制电压的大小和相位(或极性)就可改变伺服电动机的转速和转向。 伺服电动机可分为两类： 交流伺服电动机 直流伺服电动机 与普通电动机相比具有如下特点： 1． 调速范围广，能在很广的范围内连续调节； 2． 转子的惯性小，即能实现迅速启动和停转； 3． 控制功率小，过载