《机器人技术与应用》第6章机器人编程语言.pdfVIP

机器人技术与应用 第6章机器人编程语言 机电工程学院 / 1 机电工程学院 6.0 机器人语言概述  机器人的主要特点之一是其通用性，使机器人具有可编程能力 是实现这一特点的重要手段。  机器人语言是使用符号来描述机器人动作的方法，是机器人运 动与控制的结合点，是实现人机通信的主要方法，是研究机器 人系统的最困难、最关键问题之一。  机器人编程系统的核心问题：操作运动控制问题。 机器人 机械系统——执行机构 驱动系统 控制系统 感知系统 ） 动 移 或 定 固 （ 置 装 动 驱 压 气 器 制 控 服 伺 节 关 置 装 动 驱 压 液 部 手 部 腕 部 臂 部 腰 置 装 动 驱 电基 座 器 理 处 器 感 传 器 部 感 内 传 部 外 2 机电工程学院 6.0 机器人语言概述 当前实用的工业机器人编程方法 ——直接示教和离线编程 直接示教的特点 它是目前大多数工业机器人的编程方式，用于示 教-再现型机器人中，在机器人作业现场进行。 编程过程：根据机器人作业的需要，操作者把机 器人末端执行器送到目标位置，且处于相应的姿 态，然后把这一位置、姿态所对应的关节角度信 息记录到存储器保存。 3 机电工程学院 6.0 机器人语言概述 当前实用的工业机器人编程方法 ——直接示教和离线编程 【例】直接示教的编程过程 MOTOMAN UP6机 器人用于焊接作业 时的示教编程示例 4 机电工程学院 6.0 机器人语言概述 当前实用的工业机器人编程方法 ——直接示教和离线编程 直接示教的特点 优点：①操作简单，易于掌握，操作者不需要 具备专门知识；②不需复杂的装置和设备；③ 轨迹修改方便，再现过程快。 缺点：①示教相对于再现所需的时间较长；② 很难示教复杂的运动轨迹及准确度要求高的直 线，示教轨迹的重复性差；③功能编辑困难， 难以表现条件分支，无法接受传感器信息，难 与其他操作或其他机器人操作同步；④对实际 的机器人进行示教时，要占用机器人。 5 机电工程学院 6.0 机器人语言概述 当前实用的工业机器人编程方法 ——直接示教和离线编程 离线编程及其特点