第四章 机器人动力学.pptVIP

机器人动力学 4.1引言 机器人运动学只限于对机器人相对于参考坐标系的位姿和运动问题的讨论，未涉及引起这些运动的力和力矩，及其与机器人运动的关系 机器人是一个复杂的动力学系统，在关节驱动力矩 (驱动力的作用下产生运动变化，或与外载荷取得静力平衡 机器人控制系统是多变量的、非线性的自动控制系统，也是动力学耦合系统，每一个控制任务本身就是一个动力学任务。机器人动力学主要研究机器人运动和受力之间的关系，目的是对机器人进行控制、优化设计和仿真 动力学方程：是指作用于机器人各机构的力或力矩与其位置、速度、加速度关系的方程式;机器人的动态性能不仅与运动学因素有关，还与机器人的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等对动力学产生重要影响的因素有关 4.1引言 动力学的正逆问题： 正问题是已知机器人各关节的作用力或力矩，求机器人各关节的位移、速度和加速度（即运动轨迹） ，主要用于机器人的仿真； 逆问题是已知机器人各关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节作用力或力矩，是实时控制的需要 求解动力学方程的目的，通常是为了得到机器人的运动方程，即一旦给定作为输入的力或力矩，就确定了系统的运动结果 机器人动力学的研究有牛顿-欧拉 (Newton Euler) 法、拉格朗日法(Langrange Langrange)法、高斯(Gauss) 法