自动控制原理第章第讲-公开课件（设计）.pptVIP

胡寿松：自动控制原理（第五版），科学出版社 李友善：自动控制原理，国防工业出版社 戴忠达：自动控制理论基础，清华大学出版社 夏德钤：自动控制理论，机械工业出版社 需要有良好的数学基础及前续课程的知识； 专业入门课程； 一门基础课； 在无人直接参与的情况下，利用控制装置，使工作机械、或生产过程（被控对象）的某一个物理量（被控量）按预定的规律（给定量）运行。 被控对象：控制系统要进行控制的受控客体 被控量：控制对象要实现的物理量 如冰箱温度、电机的转速、飞机姿态 角、船的航迹 、电网的电压 、生产过程中的压力、流量 、温度 、湿度等。 系统：为了达到某一目的，由一些对象相互作 用，相互制约，组成一个具有一 定运动规律的整体。 控制系统：指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统，由被控对象和控制器构成的整体。 把从被控对象输出端获得的信息通过中间环节（称为反馈环节）再送回控制器的输入端的过程，称为反馈。 1. 开环控制 2. 闭环控制 3. 复合控制 按输入前馈补偿的复合控制 按干扰前馈补偿的复合控制 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 ____ 构成闭环控制系统的核心 闭环(反馈)控制系统的特点： (1) 系统内部存在反馈，信号流动构成闭回路 (2) 偏差起调节作用 水温调节系统工作原理图 按给定信号的形式 恒值系统 / 随动系统 / 程控系统 按是否满足叠加原理 线性系统 / 非线性系统 按参数是否随时间变化 定常系统 / 时变系统 按信号传递的形式 连续系统 / 离散系统 按输入输出变量的多少 单变量系统 / 多变量系统 1. 稳：（基本要求） 要求系统要稳定 2. 准：（稳态要求） 系统响应达到稳态时， 输出跟踪精度要高 3. 快：（动态要求） 系统阶跃响应的过渡过程 要平稳， 快速 1 — 1, 2,4,10 在无人直接参与的情况下，利用控制装置，使工作机械、或生产过程（被控对象）的某一个物理量（被控量）按预定的规律（给定量）运行。 开环 / 闭环 / 复合控制 自动控制原理 教学过程方框图 典型外部输入信号 （1）阶跃函数（信号） （2）斜坡函数（信号） （3）脉冲函数（信号） （4）正弦函数（信号） 课 程 小 结 1. 自动控制的一般概念 基本控制方式 控制系统的基本组成 控制系统的分类 对控制系统的要求 课程研究的内容 2. 要求掌握的知识点 负反馈控制系统的特点及原理 由系统工作原理图绘制方框图 自动控制原理 本次课程作业（2） 预习拉普拉斯变换有关知识 自 动 控 制 课程回顾（1) 基本控制方式  课程回顾（2) 负反馈控制原理 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 演示过程说明： 1 点击“演示”，启动程序。 2 将“微分”、“积分”通道断开，仿真计算 —— 结果稳定，但超调大； 3 将对象增益由5改为 0.05， 仿真计算 —— 结果单调收敛，但调节时间较长； 4 将对象增益改为 10， 仿真计算 —— 结果发散； 5 将对象增益还原为 5，接通“微分”、“积分”通道，仿真计算 —— 结果理想。 自动控制原理 陈天胜 主要参考书 本门课程的意义及在专业中的位置 自动控制原理 （第 1 - 3讲） 第一章 自动控制的一般概念 §1.1 自动控制的原理与方式 §1.2 自动控制系统示例 §1.3 自动控制系统的分类 §1.4 对自动控制系统的基本要求 §1.5 自动控制系统的分析与设计工具 自动控制理论 是研究自动控制系统组成，进行系统分析设计的一般性理论 是研究自动控制过程共同规律的技术学科 自动控制原理 自动控制理论发展简史 经典控制理论