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新手入门笔记 SMC606 运动控制器基本运动功能的实现 梁源健 2019 年10 月 目录 一．引言 1 二． 硬件原理 1 2.1 运动控制器 1 2.2 运动控制器输入输出电路 1 2.3 步进电机驱动器 3 2.4 控制器与驱动器连接 4 2.5 三轴运动平台 5 三．程序设计 7 3.1 功能介绍 7 3.2 程序框图 8 3.3 程序设计 11 四．小结 16 附录 完整程序的代码 17 一．引言 作为一个刚入职的新人，通过完成一个基于SMC606 运动控制器的简单项目，来学习并掌 握运动控制的技术。本项目使用SMC606 运动控制器、三轴运动平台以及BASIC 程序实现回 原点运动、定长运动、直线插补运动、圆弧插补运动、恒速运动和输入输出信号的控制。本文 对该项目进行总结，希望能对运动控制技术感兴趣的初学者有所帮助。 二．硬件原理 2.1 运动控制器 SMC606 运动控制器外观如图2. 1 所示，图中方框部分为本项目所需要使用的各个接口。 图2. 1 SMC606 运动控制器外观图 下面按标号顺序介绍SMC606 运动控制器接口功能： （1）电源接口：接入24V 直流电源，为SMC606 运动控制器提供电源。 （2 ）Ethernet 接口：通过此接口实现控制器与PC 机的以太网通信。 （3 ）轴信号接口：通过轴信号接口与电机驱动器连接。 （4 ）原点限位接口：与原点传感器相连接，为控制器提供原点信号。 （5 ）通用输入接口：用于接入按钮、开关量传感器等开关量信号。 （6 ）通用输出接口：用于控制指示灯、继电器、电磁阀等开关量元件。 2.2 运动控制器输入输出电路 SMC606 控制器的数字输入电路原理图如图 2.2 所示，输入信号 IN 由外部按钮提供， SMC606 内部中的小框为光耦，作光电隔离，起到抗干扰作用。 当按钮处于断开状态时，光耦里面的发光二极管处于截止状态，不发光，则光敏三极管处 于截止状态，所以给CPU 输入的IN0 信号为高电平。 1 当按钮处于闭合状态时，发光二极管导通后发光，使光敏三极管处于导通状态，则输入给 CPU 的IN0 信号为低电平。 图2.2 SMC606 输入电路原理图 SMC606 控制器的原点输入电路原理图如图2.3 所示，输入信号ORG 由光电开关提供， SMC606 内部中的小框为光耦，作光电隔离，起到抗干扰作用。 当运动平台不在原点位置时，挡片未遮挡光电开关，光电开关内光敏三极管处于导通状态， 控制器内光耦的发光二极管导通发光后，使光敏三极管处于导通状态，则输入给CPU 的ORG0 信号为低电平。 运动平台回到原点位置时，挡片遮挡光电开关，光电开关内光敏三极管处于截止状态，光 耦中发光二极管处于截止状态不发光，使光敏三极管处于截止状态，则输入给 CPU 的ORG0 信号为高电平。即原点信号的有效电平为高电平。 图2.3 原点输入电路原理图 2 SMC606 控制器的输出电路原理图如图2.4 所示，SMC606 内部中的小框为光耦，作光电 隔离，起到抗干扰作用。 输出信号OUT 由IO 指令从CPU 发出。当CPU 输出信号OUT0 为高