第4章 专家控制-仿人智能控制.pptVIP

4.4.1 仿人智能控制的引入 4.4.2 仿人智能控制的基本概念 4.4.3 仿人智能控制的实现 4.4.4 仿人智能控制的应用举例 4.4 仿人智能控制 4.4.4 仿人智能控制的应用举例 力矩受限单摆控制 数学模型 t：时间(s)；θ：摆的角度(rad)；l：重心的转动半径(m)； T：加振力矩(N.m)；Tfr：库仑摩擦力矩(N.m)；C：粘性衰减系数(N.m.s)； g：重力加速度(m.s-2)；I：转动惯量(Kg.m2)；τ：无量纲时间； ζ：粘性衰减比；α：无量纲加振力矩；αfr：无量纲库仑摩擦力矩。 特征模型和控制策略 特征模型Φ为 ： 多模态控制策略?为 推理规则的集合? 参数设计 相关阈值和控制增益参数可以通过计算机仿真，反复试凑获得 。 初值范围可通过物理分析获得。 仿真 单摆系统的参数 参　数 I m l ω ζ αfr 量 值 0.0163 0.0496 0.6580 4.4340 0.0355 0.0614 单 位 Kg.m2 kg m 控制结果 第4章 专家控制－仿人智能控制 智能控制基础 4.4.1 仿人智能控制的引入 4.4.2 仿人智能控制的基本概念 4.4.3 仿人智能控制的实现 4.4.4 仿人智能控制的应用举例 4.4 仿人智能控制 4.4.1仿人智能控制的引入 我国