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第13章 车辆周围识别用传感器 13.1 超声波传感器 13.2 利用激光雷达的车辆周围识别系统 13.3 采用CCD摄像机的立体图像识别系统 13.4 采用红外线传感器的夜间步行者报警系统 13.1 超声波传感器 测量距离的传感器可以分为采用三角法测距的光学式传感器和超声波传感器两种，汽车一般采用超声波传感器。 超声波传感器的成本较低，很早以前已经批量生产作为倒车传感器及转向传感器使用，主要是检测近距离的障碍物。 13.1 超声波传感器 通常为了减少传感器的个数，采用测向范围宽的传感器，但这样一来，就无法检测出本来可以测出的到障碍物的距离。为了测定较准确的位置，就需要缩小传感器的检测范围，但在检测范围变窄的场合下，受被测对象物表面粗糙度及角度的影响，有时反射波难以反射而造成无法检测。 13.1 超声波传感器 超声波距离传感器上采用了压电元件错钦化铅，一般称为PZT，这种传感器的特点在于它具有方向性，传感器用蜂鸣器的纸盒为椭圆形，其目的就是使传感器的水平方向特性宽，而垂直方向受到限制。 超声波距离传感器的工作原理如下所述。大多数人都经历过这样的事:当有人对着山大声呼喊，过一会儿那个声音就会返回来，一般把这种现象叫回声。利用这种现象制成了汽车所用的距离检测系统。 一般把人耳无法听到的高频声波称为超声波，声纳装置向车辆后方发