第四章 无线传感网络关键技术-1.docVIP

PAGE PAGE 2 天津中德职业技术学院 教 师 教 案 课程 无线传感器网络技术与应用 班级 XXXXX 学期 XXXX 上课日期 XXXXX 课时 4 累积课时 28 教师 金诗博 审签 课程类型 理论+实践（T+L） 课程名称 (章、节) 第4章 无线传感网的关键技术—1 教学目的 要 求 掌握时间同步的意义和同步技术的方法 掌握和学会典型定位技术和系统应用，例如Zigbee定位技术等。 掌握多传感器数据融合的现实意义和最基本的方法。 教学重点 掌握同步技术的方法，定位技术的方法等关键的定位方法。 掌握多传感器数据融合技术的应用和实现。 教学难点 掌握同步技术的方法，定位技术的方法等关键的定位方法。 掌握多传感器数据融合技术的应用和实现。 主要教具 设 备 材 料 笔记本和投影仪 教 案 教学内容（板书） 教学步骤、方法 时间 第四章 无线传感器网络的支撑技术 4.1 时间同步机制 4.1.1 时间同步的意义和特点 1.两个不同的概念。 物理时间： 人类社会使用的绝对时间 逻辑时间： 体现事件发生的顺序关系，是一个相对的概念。 2.时间同步机制的意义和作用： 首先，传感器节点通常需要彼此协作，去完成复杂的监测和感知任务。 其次，传感器网络的一些节能方案是利用时间同步来实现的。 3.重点考虑无线传感网络系统的特点： 1.节点的低成本、微型化，所以价格和成本是传感网络时间同步的限制条件。 2.无线传感网络多为安置在偏远地区，无人值守的，不能使用手工配置方式。 3.能量有限性的限制，不能远行的时间同步协议必须考虑能耗。 因特网时间同步方法举例： 网络时间协议(NTP)： 传感器网络时间同步常用协议 RBS Tiny/Mini-Sync TPSN 4.1.2 TPSN时间同步协议 根节点装配如，GPS接收器等复杂硬件部件，作为整个网络的时钟源。 TPSN协议采用层次型网络结构。按照层次进行分级，每一级以上级进行时间同步，基于“发送者—接收者”的同步机制。 1.TPSN协议的操作过程 第一个阶段：生成层次结构 第二个阶段：实现所有树节点的时间同步 相邻级别节点间的同步机制 过程示意图 公式推导： 节点R在T2时间收到分组 节点S在T4时间收到应答 因此可以推导出右面算式 4.1.3 时间同步的应用示例 磁阻传感器网络对机动车辆进行测速 网络必须先完成时间同步 速度(Vel): （1）示意图： 4.2 定位技术 4.2.1 传感器网络节点定位问题 1定位的含义 2位置信息 物理位置 符号位置 3定位方法分类： (1) 根据是否依靠测量距离，分为基于测距的定位和不需要测距的定位； (2) 根据部署的场合不同，分为室内定位和室外定位； (3) 根据信息收集的方式，网络收集传感器数据称为被动定位，节点主动发出信息，用于定位称为主动定位。 4基本术语 锚点 测距 连接度 邻居节点 跳数 到达时间 到达时间差 到达角度 接收信号强度指示(RSSI) 基础设施 视线关系 非视线关系 5定位性能的评价指标 位置精度：定位精度指提供的位置信息的精确程度，它分为相对精度和绝对精度。 绝对精度指以长度为单位度量的精度。 相对精度通常以节点之间距离的百分比来定义。 覆盖范围和位置精度是一对矛盾性的指标 刷新速度是指提供位置信息的频率。 功耗作为传感器网络设计的一项重要指标，对于定位这项服务功能，人们需要计算为此所消耗的能量。 4.2.2 基于测距的定位技术 1测距方法 接收信号强度指示(RSSI) 到达时间/到达时间差(ToA/TDoA) 测距方法-到达角(AoA) 基于TDoA的定位机制 2多边定位 3 Min-max定位方法 4.2.3 无需测距的定位技术 1质心算法 2 DV-Hop算法 4.2.4定位系统的典型应用 1导航是定位最基本的应用，在军事上具有重要用途 2 zigbee定位系统详讲 4.3 数据融合 4.3.1 多传感器数据融合概述 1 三要点： （1）数据融合是多信源、多层次的处理过程，每个层次代表信息的不同抽象程度； （2）数据融合过程包括数据的检测、关联、估计与合并； （3）数据融合的输出包括低层次上的状态身份估计和高层次上的总战术态势的评估。 4.3.2 传感器网络中数据融合的作用 1 数据融合的主要作用可归纳为以下几点： (1) 提高信息的准确性和全面性。 (2) 降低信息的不确定性。 (3) 提高系统的可靠性。 (4) 增加系统的实时性。 ?2 在传感器网络中数据融合起着十分重要的作