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1. 实现已知运动规律 * 平面连杆机构综合的基本问题： 1) 实现刚体的若干位置要求，称为刚体导引机构综合。 平面连杆机构的综合和位移矩阵 2) 满足预定的运动规律要求，如实现主、从动件间的角位移 对应关系，称为函数生成机构综合。 2. 实现已知轨迹 要求描出给定曲线， 称为轨迹生成机构综合。 或精确地通过给定轨迹上的若干点。 二、 平面连杆机构综合的常用方法 设计方法：图解法、解析法、实验法 本章主要介绍位移矩阵法。 三、 刚体旋转矩阵 其中，设 则有 V2 = [ Rα] V1 平面连杆机构的综合和位移矩阵 [ Rα] 称为平面旋转矩阵。 四、 刚体位移矩阵 刚体在平面中的位置，可由固联在其上的任一向量的位置来确定。 刚体的一般平面运动，可以看作固联在其上的向量分别作旋转和平移运动的合成。 其中，P为参考点。通常，P1、Pj和α1j同时给定。 平面连杆机构的综合和位移矩阵 其中： = 称为刚体从位置 i 到位置 j 的平面位移矩阵。 平面连杆机构的综合和位移矩阵 一、 相关概念 1. 导引机构、导引构件和被导构件 2. 圆点和中心点 第四节 平面刚体导引机构的综合 二、 平面刚体导引机构的位移约束方程 * 定长约束方程 （ R—R型导引构件 ） B2 C2 B3 C3 D A B1 C1 刚体导引机构综合的关键在于导引构件的综合