《下水管道蠕动式机器人设计》-毕业设计（论文）.docVIP

编号 南京航空航天大学 毕业设计 题 目 下水管道蠕动式机器人设计 学生姓名 罗秋平 学 号 051010312 学 院 机电学院 专 业 机械工程及自动化 班 级 0510103 指导教师 臧铁钢 副教授 二〇一四年六月 南京航空航天大学 本科毕业设计（论文）诚信承诺书 本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）（题目： 下水管道蠕动式机器人设计）是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果。尽本人所知，除了毕业设计（论文）中特别加以标注引用的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。 作者签名： 年 月 日 （学号）： 毕业设计（论文）报告纸 PAGE i i 下水管道蠕动式机器人设计 摘要 本文研究的是一种利用气动驱动和动物仿生原理的蠕动机器人。机器人的工作环境是在下水管道中进行，能在管道中进行蠕动运动。机器人不但成本低，而且结构简单，制作容易，适用性强。通过该机器人的设计，实现了在下水管道工作带动清砂机构运动从而达到清砂的目的，解决了下水管道堵塞的难题。它是由四块交叉杆，两个双活塞作用的小气缸和一个单活塞作用的大气缸构成。三个气缸由空气提供动力并按照的一定循环顺序工作，通过交叉杆的滚轮与管壁的静摩擦力使得机器人在管道中进行蠕动运动。通过实验得出，本课题的设计切实可行、容易控制、响应灵敏能很好地实现所要求的功能。因而，这种蠕动式管道机器人在未来有着广泛的运用前景，也是一种必然的发展趋势。 关键词：蠕动，气动，管道机器人 ii ii The crawling robot design in the sewer Abstract This paper is a study of the use of pneumatic drives and animals crawling robot bionic principles. The robot works in the sewer , crawling in the sewer. Robot not only low cost, has a simple structure, is easily manufactured, and applicability. By designing the robot to achieve a sewer pipe in the sand driven organization working to achieve sand movement aim to solve the problem of clogged sewer pipes. It is composed of four cross bar, large single-acting piston cylinder two pairs of small cylinders and a single piston effect of composition. Three cylinders powered by the air in accordance with the order of a certain cycle to work through the cross bar and the wall of static friction wheel robot makes peristaltic movement in the pipeline. By experiment, the subject of design practical, easy to control, sensitive response can well achieve the required functionality. Thus, this creeping pipeline robot has a broad application in the future prospects, but also an inevitable trend of development. Key Words: peristalsis ; pneumatic ; sewer robot 目录 摘要 ⅰ Abstract ⅱ 第一章 引 言 1 1.1 概况 1 1.2 国内外研究现状 1 1.2.1 管道外加推力机器人 1