根轨迹法上课讲义.pptVIP

主导极点法 主导极点法就是留靠近虚轴，又不十分靠近闭环零点的一个或几个极点作为闭环主导极点，略去非主导极点、偶极子，从而简化高阶系统。 5 根轨迹法 设控制系统的结构图如图所示。现在为了使系统的特征方程的根的实数部分不大于-1，试确定K的取值范围。 闭环控制系统的性质主要由闭环极点描述，所以确定闭环极点在s平面上的位置尤为重要。设计控制系统时，总希望通过调整系统参数，使闭环极点位于s平面上适当的位置。但当系统阶次比较高时，求取闭环极点会比较复杂，特别是当分析系统参数变化对整个系统的影响时，就显得非常复杂与不便。根轨迹法是通过图解法方便的表示闭环极点和系统某一参数变化的全部关系，在工程上得到了较广泛的应用。 5.1根轨迹的概念 根轨迹是开环系统的某一参数从零变到无穷时，闭环特征方程的根在s平面运行的轨迹。 根轨迹是通过系统开环传递函数和闭环传递函数之间的关系来建立的，表现的是闭环极点随系统某一参数变化而产生的变化，进而通过这些变化来分析系统的性能。 1、过阻尼情况 系统有两个不相等的负实根 2、欠阻尼情况 系统有一对共轭极点 5.2根轨迹方程 典型反馈控制系统的闭环传递函数为： 根据其特征方程，可以得到： 上式即为根轨迹方程 根轨迹方程也可表示为： 相角条件 幅值条件 传递函数也可写为如下形式：