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第三章 控制系统状态方程求解 2005-9-5 现代控制理论基础 1 本章主要内容： 3－1 线性连续定常齐次方程求解 3－2 的性质及其求法 3－3 线性连续定常非齐次状态方程求解 3－4 连续时间状态空间表达式的离散化 3－5 离散时间系统状态方程求解 2005-9-5 现代控制理论基础 2 3 －1 线性连续定常齐次方程求解 所谓齐次方程解，也就是系统的自由解，是系统在没有控制输入的情况下， 由系统的初始状态引起的自由运动，其状态方程为： …………………………………………………(3－1) 上式中，X 是n×1 维的状态向量，A 是n×n 的常数矩阵。 我们知道，标量定常微分方程 的解为： …………（3－2）